[實用新型]遠程控制器

有效

• 申請號: 201721119589.2
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN207480595U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 滕慶;熊麟霏;侯西龍;魏詩又;江濤;楊嘉林;張劍韜
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A61B34/35
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 官建紅

1.一種遠程控制器，其特征在于：包括具有三平移自由度的運動平臺和具有三轉動自由度的遙控手柄，所述運動平臺上設有監測該運動平臺三自由度平移距離的增量式編碼器，所述遙控手柄安裝在所述運動平臺上，所述遙控手柄上設有用于監測該遙控手柄轉動角度位置的角度位置傳感器。

2.如權利要求1所述的遠程控制器，其特征在于：所述遙控手柄包括操縱桿、支撐所述操縱桿三自由度轉動的轉軸機構和支撐所述轉軸機構的支撐板，所述支撐板與所述運動平臺相連。

3.如權利要求2所述的遠程控制器，其特征在于：所述轉軸機構包括與所述操縱桿下端連接的萬向節和安裝在所述支撐板上的支撐軸承，所述萬向節與所述支撐軸承的內圈固定連接。

4.如權利要求3所述的遠程控制器，其特征在于：所述萬向節包括固定于所述操縱桿下端的第一軸瓦、固定連接于所述支撐軸承的內圈的第二軸瓦、設置于所述第一軸瓦與所述第二軸瓦之間的中心轉子。

5.如權利要求2-4任一項所述的遠程控制器，其特征在于，所述運動平臺包括：

圓環狀的底座；

圓形的定平臺，垂直于所述底座，通過支撐塊固定；

傳動組件，安裝于所述定平臺上，具有三移動自由度；

三角板，與所述傳動組件連接，并延伸出所述支撐板。

6.如權利要求5所述的遠程控制器，其特征在于，所述傳動組件包括：

三個支架，安裝在所述定平臺上；

三個曲柄，三個所述曲柄分別與三個所述支架鉸接，每個所述曲柄遠離所述定平臺中軸一端設有第一軸承；

三個平行四邊形連桿，包括圍成平行四邊形的兩個長桿與兩個短桿；

三個所述平行四邊形連桿分別與所述三角板對應，三個所述曲柄分別與三個所述平行四邊形連桿相對應，所述三角板的各角分別設有第二軸承，各所述平行四邊形連桿的兩個所述短桿分別滑動插裝于相應所述第一軸承與所述第二軸承中。

7.如權利要求6所述的遠程控制器，其特征在于：三組所述支架沿所述定平臺圓周均勻分布。

8.如權利要求6-7任一項所述的遠程控制器，其特征在于：所述曲柄為半圓形構件，所述曲柄圓心與所述支架鉸接。

9.如權利要求8所述的遠程控制器，其特征在于：所述平行四邊形連桿中，各所述長桿的兩端分別與兩根所述短桿的對應端鉸接。

10.如權利要求8所述的遠程控制器，其特征在于：各所述支架靠近所述定平臺一端分別固定有電機，所述電機的輸出軸上套有齒輪，各所述曲柄的外圓輪廓設有與相應所述齒輪嚙合的外齒。