[實用新型]軟體驅動器、軟體手臂和軟體平臺

有效

• 申請號: 201721111685.2
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN207155799U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 徐豐羽;李劍
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J18/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司32200
• 代理人: 石艷紅

1.一種軟體驅動器，其特征在于：包括真空泵和單元模塊，單元模塊包括內柔性骨架、氣管、外柔性層、堵塞機構、形變堵頭和堵塞堵頭；

內柔性骨架具有中心通孔，位于中心通孔外周的內柔性骨架上沿周向均布有若干個形變孔；

外柔性層包覆在內柔性骨架的外周；

每個形變孔的兩端各密封填充一個形變堵頭；

堵塞機構固定在中心通孔內，堵塞機構包括支撐骨架、彈性連接繩索，大球顆粒、小球顆粒、收緊彈簧和密封薄膜；

位于堵塞機構兩端的中心通孔內各填充一個堵塞堵頭；

支撐骨架為對稱結構，支撐骨架的數量為若干個，彈性連接繩索依次從每個支撐骨架的對稱中心穿過，且每個支撐骨架均與彈性連接繩索固定連接；彈性連接繩索的兩端分別與兩個堵塞堵頭固定連接；

相鄰兩個支撐骨架之間均具有容納腔；大球顆粒以彈性連接繩索為中心，沿周向均布在容納腔內，且大球顆粒之間均通過收緊彈簧相連接；小球顆粒填充在容納腔的剩余空間內；

密封薄膜包覆在支撐骨架和小球顆粒的外周；

堵塞機構和每個形變孔內均各設置有一根氣管，每根氣管的另一端均與真空泵相連接。

2.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于：每個單元模塊均還包括包裹層，包裹層包覆在外柔性層的外周。

3.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于：通過對若干個形變孔內氣體壓力的控制，能實現對單元模塊的拉伸、壓縮或彎曲。

4.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于：堵塞機構在自由狀態下，具有柔性；當堵塞機構內吸真空后，則堵塞機構將由柔性轉變為剛性狀態。

5.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于：支撐骨架的形狀為菱形、橢圓形或雙曲線形。

6.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于：密封薄膜的外周與中心通孔的內壁相粘接固定。

7.一種軟體手臂，其特征在于：包括若干個如權利要求1-6任一項所述的單元模塊；若干個單元模塊相互串聯，相鄰兩個單元模塊之間通過共用的堵塞堵頭和形變堵頭形成連接；所有氣管均與真空泵相連接。

8.一種軟體平臺，其特征在于：包括如權利要求7所述的軟體手臂、地腳、剛性連接關節和平臺面；平臺面的底部設置有若干個剛性連接關節，地腳的頂部固定一個剛性連接關節，相鄰兩個剛性連接關節之間均設置一根軟體手臂。

9.根據權利要求8所述的軟體平臺，其特征在于：平臺面為三角形，平臺面的每個邊角底部各設置一個剛性連接關節，地腳的數量也為三個。