[實用新型]一種基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統

有效

• 申請號: 201721104636.6
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN207301789U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 李俊男;王玉浩;孫翔宇
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙)11526
• 代理人: 高原

1.一種基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統，其特征在于，包括基于開源飛控構建的多架編隊飛行的小型四旋翼無人機(1)、用于無人機編隊飛行的室內飛行場地(2)、設置于室內飛行場地(2)內部用于采集無人機運動狀態信息的紅外定位系統(3)、以及地面控制站(5)；該地面控制站(5)通過交換機(6)讀取紅外定位系統(3)發送的無人機數據信息，該地面控制站(5)嵌入有用于計算無人機控制指令的無人機編隊算法，通過無線模塊(4)實現無人機與地面控制站(5)間的數據傳輸。

2.根據權利要求1所述的基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統，其特征在于，所述室內飛行場地(2)框架采用鋁制腳架搭建，尺寸為10m×15m×6m,框架通過鋪設低密度纖維編織網實現安全防護，該室內飛行場地(2)地面鋪設多孔海綿以防止無人機意外墜落。

3.根據權利要求1所述的基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統，其特征在于，所述小型四旋翼無人機(1)機架尺寸為300mm×300mm，并在該小型四旋翼無人機(1)上固定有用于所述紅外定位系統(3)捕捉的發光標記點；開源飛控采用Pixhawk。

4.根據權利要求3所述的基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統，其特征在于，所述紅外定位系統(3)由12個紅外高速攝像機、數據處理計算機以及三維運動捕捉系統軟件組成，三維運動捕捉系統利用紅外高速攝像機捕捉固定在所述小型四旋翼無人機(1)上的發光標記點，以此構建三維數據的運動采集與分析，實現多個無人機的定位與姿態測量。

5.根據權利要求1所述的基于小型四旋翼的無人機編隊算法驗證系統， 其特征在于，所述無線模塊(4)為基于Mavlink協議的XTend數傳鏈路模塊。