[實用新型]基于導向件進行導向的爬行機器人

有效

• 申請號: 201721104491.X
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN207218476U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 房志強;王建濤;劉志強;鐘浩文;于慶斌;吳超;高超;肖鴻坤;劉傳昌;景松;張興隆;陳俊達
• 申請（專利權）人: 中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: H02K15/00
• 分類號: H02K15/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

技術領域

本實用新型涉及電氣維修技術領域，特別是涉及一種基于導向件進行導向的爬行機器人。

背景技術

發電機通常包括定子及穿設于定子內的轉子，發電機投入使用后，需要定期將轉子從定子中抽出(抽穿轉子)，以便工作人員進入定子膛，進行一系列的檢修和試驗。抽穿轉子的過程費時費力，以抽穿直徑約2米、長度約15.38米、重量約244噸的轉子為例，需要用到大型起吊設備，拆除大量部件，且需要多人協調作業，通常需要耗時5天，大約1100個工日。此外，轉子長15.38米、直徑2米，而與定子的氣隙最小處僅58毫米，在抽出過程中很容易發生碰撞等問題損壞設備。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種在檢修和試驗時，能省時省力的基于導向件進行導向的爬行機器人。

一種爬行機器人，用于放置于定子鐵芯與轉子鐵芯之間的間隙內，以橫跨于定子線圈槽或轉子線圈槽上，包括：

第一單邊機構，能吸附在所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上，且能在所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上移動；

第二單邊機構，能吸附在所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上，且能在所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯上移動；

連接機構，所述連接機構的兩端分別與所述第一單邊機構及所述第二單邊機構連接；以及

導向機構，包括設于所述第一單邊機構、所述第二單邊機構或所述連接機構上的筒體以及穿設所述筒體的導向件，所述導向件的兩端用于固定在定子鐵芯或轉子鐵芯的軸向兩端，以引導所述筒體、第一單邊機構、第二單邊機構和連接機構在定子鐵芯或轉子鐵芯的軸向方向上的移動。

采用上述爬行機器人對定子組件與轉子組件進行檢修和試驗，不需要抽穿轉子組件，能省時省力，安全性更高。不需要抽穿轉子，單次大修約節約5天，每次大修約節約1100人工日，可以有效消除抽穿轉子碰壞設備的風險。而且通過設置導向機構可以使得爬行機器人移動路徑大致為直線路徑，從而可以便于以槽為單位進行檢修和試驗。

在其中一個實施例中，還包括如下特征中的至少一個：

在所述第一單邊機構至所述第二單邊機構的方向上，所述筒體位于所述連接機構的中部；以及

所述導向件的外壁與所述筒體的內壁之間的間隔距離為2～10mm。

在其中一個實施例中，所述導向機構還包括設于所述筒體內壁上的第一壓力傳感器及第二壓力傳感器，且在所述第一單邊機構至所述第二單邊機構的方向上，所述第一壓力傳感器與所述第二壓力傳感器正對間隔。

在其中一個實施例中，所述爬行機器人還包括限位機構，所述限位機構包括設于所述第一單邊機構、所述第二單邊機構或所述連接機構上的限位開關，以及用于設于所述定子鐵芯的端部或所述轉子鐵芯的端部的限位夾，所述限位開關能與所述限位夾碰撞。

在其中一個實施例中，還包括如下特征中的至少一個：

所述筒體位于所述連接機構遠離所述轉子鐵芯或所述定子鐵芯的一側；

所述筒體的數目為兩個，兩個所述筒體在沿所述導向件的延伸方向上正對間隔設置；

所述筒體呈圓柱體形；以及

所述限位開關的數目為兩個，兩個所述限位開關分別位于所述連接機構相對的兩端，所述限位夾的數目為兩個，兩個所述限位夾分別位于所述定子鐵芯的兩個端部，或者，兩個所述限位夾分別位于所述轉子鐵芯的兩個端部。

在其中一個實施例中，所述第一單邊機構包括第一安裝件及設于所述第一安裝件上的第一吸附裝置及第一驅動裝置；

所述第二單邊機構包括第二安裝件及設于所述第二安裝件上的第二吸附裝置及第二驅動裝置。

在其中一個實施例中，所述第一吸附裝置的數目為兩個，兩個所述第一吸附裝置分別設于所述第一安裝件的兩端，所述第一驅動裝置設于所述第一安裝件的中部；所述第二吸附裝置的數目為兩個，兩個所述第二吸附裝置分別設于所述第二安裝件的兩端，所述第二驅動裝置設于所述第二安裝件的中部。

在其中一個實施例中，所述第一吸附裝置包括第一調節件以及設于所述第一調節件一端的第一吸附件，所述第一調節件設于所述第一安裝件上，所述第一調節件能調控所述第一吸附件與所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯之間的間距，所述第二吸附裝置包括第二調節件以及設于所述第二調節件一端的第二吸附件，所述第二調節件設于所述第二安裝件上，所述第二調節件能調控所述第二吸附件與所述定子鐵芯或所述轉子鐵芯之間的間距；

或者，所述第一吸附裝置及所述第二吸附裝置均為可控磁力的電磁線圈。