[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721101779.1
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN207564484U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王戩;王鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

一種自移動機器人，包含安裝座(2)，安裝座外周套設(shè)有罩殼(31)，罩殼通過彈性組件與安裝座連接，在外力作用下，罩殼能夠相對于安裝座產(chǎn)生平動或轉(zhuǎn)動，所述彈性組件包含以安裝座為中心對向設(shè)置的彈性件，且所述彈性件所在直線不經(jīng)過安裝座的中心。本實用新型的自移動機器人結(jié)構(gòu)簡單，感應(yīng)靈敏，實現(xiàn)碰撞結(jié)構(gòu)與碰撞主體之間的定位和復(fù)位，對360°任意方向上的障礙物或者外力全部有效，防撞區(qū)域面積大，適用于如超市，銀行等公共場所，使用安全可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中在公共服務(wù)行業(yè)越來越多的使用自移動機器人，比如： 導(dǎo)購機器人，可以使用在銀行、超市等場合為客戶提供服務(wù)。但是， 由于這些場合環(huán)境復(fù)雜、人流量大，人員、物品等很容易與機器人發(fā) 生碰撞，在此情況下，由于導(dǎo)購機器人的體積、重量都比較大，因此 行走時的慣性力就比較大，在與人或物體發(fā)生碰撞時可能會對人員和 物品造成傷害。

現(xiàn)有技術(shù)的碰撞檢測技術(shù)，一般只是針對特定方向和局部區(qū)域的 檢測，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜。授權(quán)公告號為CN101310665B的專利公開了一種可 自動移動的地面集塵裝置，即：一種自移動機器人，如其說明書中圖3 和圖9所示，自移動機器人具有護(hù)罩和底盤，護(hù)罩通過多個彈性件和 底盤相連，從而探測周邊各個方向的障礙物。然而，由于護(hù)罩分別通 過多個獨立的彈性件與底盤相連，機體在轉(zhuǎn)動的時候，護(hù)罩易相對于 底盤產(chǎn)生晃動；當(dāng)機體較龐大時，護(hù)罩的晃動容易對周邊的環(huán)境造成 損壞，且給用戶或顧客造成不好的體驗。

另外，現(xiàn)有自移動機器人的避障技術(shù)主要包括以下幾種：只有傳 感器、傳感器和底部撞板組合使用、傳感器和前撞板組合使用。對于 第一種，如果自移動機器人沒有設(shè)置撞板結(jié)構(gòu)，只是通過電子傳感器 避障，顯然存在如下缺陷：由于所有的傳感器都有盲區(qū)，對于處于盲 區(qū)的物品可能就會無能為力，傳感器一旦失效，機器人會出現(xiàn)安全隱 患撞傷人或家具等后果。第二種自移動機器人在靠近地面的位置設(shè)有 一圈撞板，缺點是只有最下端靠近地面處才能夠起到防撞的作用，一 旦障礙不處于底部范圍，撞板就會失效。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供 一種自移動機器人，結(jié)構(gòu)簡單，感應(yīng)靈敏，實現(xiàn)碰撞結(jié)構(gòu)與碰撞主體 之間的定位和復(fù)位，對360°任意方向上的障礙物或者外力全部有效， 防撞區(qū)域面積大，適用于如超市，銀行等公共場所，使用安全可靠。

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種自移動機器人，包含安裝座，安裝座外周套設(shè)有罩殼，罩殼 通過彈性組件與安裝座連接，在外力作用下，罩殼能夠相對于安裝座 產(chǎn)生平動或轉(zhuǎn)動，所述彈性組件包含以安裝座為中心對向設(shè)置的彈性 件，且所述彈性件所在直線不經(jīng)過安裝座的中心。

具體來說，所述彈性組件包含兩組交叉彈簧和彈簧固定柱，每組 交叉彈簧的交點偏離所述安裝座的中心。

所述每組交叉彈簧中的兩條彈簧的一端均位于同一個彈簧固定柱 上。

更具體地，所述彈簧固定柱包括分別設(shè)置在安裝座上的第一彈簧 固定柱和設(shè)置在罩殼上的第二彈簧固定柱，所述每條彈簧的兩端分別 固定在所述第一彈簧固定柱和第二彈簧固定柱上。

根據(jù)需要，所述第一彈簧固定柱的設(shè)置數(shù)量為兩個，圍繞所述安 裝座中心，在安裝座周邊對稱分布。

為了便于固定彈簧，所述罩殼上表面開設(shè)有第一凹槽，所述彈簧 容置在所述第一凹槽內(nèi)。

所述兩組彈簧組件中的四根彈簧的設(shè)置位置或其設(shè)置位置延長線 所構(gòu)成的圖形為平行四邊形。

所述彈簧組件中的兩條彈簧之間的夾角≤90°。