[實用新型]一種服務機器人底盤機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721100983.1
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN207617843U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設計）人: 張兆義
• 申請（專利權）人: 律揚（上海）自動化工程有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B60G17/02;B60G17/033
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉君

本實用新型公開了一種服務機器人底盤機構(gòu)，包括底盤，底盤兩側(cè)開有安裝孔，安裝孔內(nèi)安裝有驅(qū)動輪和驅(qū)動機構(gòu)，底盤底面四角安裝有輪架，輪架上轉(zhuǎn)動安裝有行走輪，底盤上方設置有固定板，固定板底面四角固定有墊片，墊片與底盤之間連接有緩沖機構(gòu)，固定板底面中部兩側(cè)均固定有固定頭，每側(cè)固定頭上均鉸接有一組調(diào)節(jié)桿，且兩調(diào)節(jié)桿沿固定頭對稱設置，底盤頂面兩側(cè)均固定有一組限位座，每側(cè)限位座之間連接有滑桿，滑桿上套有一組滑套和一組第二彈簧，且第二彈簧一端與限位座連接，另一端與相應滑套相連接，滑套上端固定有連接耳，連接耳與相應調(diào)節(jié)桿鉸接。本實用新型解決了四輪式服務機器人底盤在承載重型機器人時減震性能差的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種服務機器人底盤機構(gòu)。

背景技術

機器人主要分為工業(yè)機器人與服務機器人。服務機器人作為機器人領域的新方向，受到人們的廣泛關注。包括前進、后退與轉(zhuǎn)向在內(nèi)的基本移動功能是服務機器人十分重要的一項功能。而這一功能實現(xiàn)是通過底盤來達成的。目前機器人移動方式主要包括履帶式、多足式與輪式。輪式在平滑的室內(nèi)環(huán)境下輪式的速度與穩(wěn)定性優(yōu)勢更適合服務機器人的需求。

輪式底盤根據(jù)輪子的數(shù)量與位置也有許多不同組成。三輪式底盤結(jié)構(gòu)簡單，運行靈活自如，但穩(wěn)定性不足，在速度過快及地形不平整的情況下容易發(fā)生側(cè)翻。現(xiàn)有四輪式服務機器人底盤雖然運行平穩(wěn)，但在承載重型機器人時其減震性能也相對較差，這就會對機器人的整體性能造成一定影響。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中四輪式服務機器人底盤減震性能差的問題，而提出的一種服務機器人底盤機構(gòu)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種服務機器人底盤機構(gòu)，包括底盤，所述底盤兩側(cè)開有安裝孔，所述安裝孔內(nèi)安裝有驅(qū)動輪和驅(qū)動機構(gòu)，且所述驅(qū)動機構(gòu)輸出軸與驅(qū)動輪連接，所述底盤底面四角安裝有輪架，每個所述輪架上均轉(zhuǎn)動安裝有行走輪，所述底盤上方與其平行的設置有固定板，所述固定板底面四角固定有墊片，所述墊片與底盤之間連接有緩沖機構(gòu)，所述固定板底面中部兩側(cè)均固定有固定頭，每側(cè)所述固定頭上均鉸接有一組調(diào)節(jié)桿，且兩所述調(diào)節(jié)桿沿固定頭對稱設置，所述底盤頂面兩側(cè)均固定有一組限位座，每側(cè)所述限位座之間連接有滑桿，所述滑桿上套有一組滑套和一組第二彈簧，且所述第二彈簧一端與限位座連接，另一端與相應滑套相連接，所述滑套上端固定有連接耳，所述連接耳與相應調(diào)節(jié)桿鉸接。

優(yōu)選的，所述緩沖機構(gòu)包括固定在底盤頂面四角固定的緩沖筒，以及固定在墊片下端的立柱，所述立柱貫穿緩沖筒并延伸至其內(nèi)部，且所述立柱外側(cè)套有第一彈簧，所述第一彈簧上端固定在緩沖筒頂端內(nèi)壁，下端固定有限位板，且所述立柱下端固定在限位板上。

優(yōu)選的，所述底盤與輪架之間還連接有緩沖墊。

優(yōu)選的，所述固定板具體為不銹鋼矩形板。

優(yōu)選的，所述行走輪具體為萬向輪。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪直徑為行走輪直徑的三倍。

本實用新型有益效果在于：通過在傳統(tǒng)的四輪式服務機器人底盤機構(gòu)上加裝緩沖機構(gòu)，且該緩沖機構(gòu)設置為兩組，能夠使得底盤與固定板之間得到充分全面緩沖，有效解決了四輪式服務機器人底盤在承載重型機器人時減震性能差，且會對機器人的整體性能造成影響的問題。

本實用新型中，而且該裝置中未涉及部分均與現(xiàn)有技術相同或可采用現(xiàn)有技術加以實現(xiàn)，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種服務機器人底盤機構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型提出的一種服務機器人底盤機構(gòu)的底盤俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型提出的一種服務機器人底盤機構(gòu)的緩沖機構(gòu)剖視結(jié)構(gòu)示意圖。