[實(shí)用新型]一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721081015.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208864747U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張劍韜;朱巖;胡昆;沈林鵬;楊嘉林;熊麟霏;勵(lì)建安
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市羅伯醫(yī)療機(jī)器人研究所
• 主分類(lèi)號(hào): A61H3/00
• 分類(lèi)號(hào): A61H3/00;F16F9/16;F16F9/32
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 廖華均

1.一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，包括支撐機(jī)構(gòu)、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、供油管路和回油管路；

所述支撐機(jī)構(gòu)包括大腿殼體(1)和小腿殼體(2)，所述大腿殼體(1)與小腿殼體(2)鉸接；

所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括液壓缸(3)，所述液壓缸(3)的兩端分別與大腿殼體(1)和小腿殼體(2)鉸接，所述液壓缸(3)包括缸體(4)，以及與缸體(4)活動(dòng)連接的活塞(5)和活塞桿(6)，所述缸體(4)內(nèi)位于活塞(5)的兩側(cè)分別設(shè)置有第一腔室(7)和第二腔室(8)，所述活塞(5)上設(shè)置有控制第一腔室(7)和第二腔室(8)中液壓油流向的控制單元；

所述供油管路連通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分別向第一腔室(7)和第二腔室(8)中供給液壓油；

所述回油管路連通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分別將第一腔室(7)和第二腔室(8)中的液壓油排出，所述回油管路上設(shè)置有用于控制液壓油排出流量的閥體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述控制單元包括設(shè)置在活塞(5)上的第一單向閥(9)和第二單向閥(10)，第一單向閥(9)可使第一腔室(7)內(nèi)的液壓油流向第二腔室(8)，第二單向閥(10)可使第二腔室(8)內(nèi)的液壓油流向第一腔室(7)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述缸體(4)內(nèi)設(shè)置有用于檢測(cè)活塞桿(6)運(yùn)動(dòng)至完全收縮狀態(tài)和完全伸出狀態(tài)的位置感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述供油管路包括油箱(11)、第一供油管路(12)、第二供油管路(13)以及驅(qū)動(dòng)液壓油流動(dòng)的液壓泵(14)，所述第一供油管路(12)的兩端分別連通油箱(11)和第一腔室(7)，所述第二供油管路(13)的兩端分別連通油箱(11)和第二腔室(8)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述第一供油管路(12)和第二供油管路(13)上均設(shè)置有過(guò)濾裝置(15)以及控制閥(16)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述回油管路包括分別連通第一腔室(7)和第二腔室(8)的第一回油管路(17)和第二回油管路(18)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述閥體包括分別設(shè)置在第一回油管路(17)和第二回油管路(18)上的第一溢流閥(19)和第二溢流閥(20)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述供油管路和回油管路通過(guò)二位五通電磁閥(21)控制其管路的通斷。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述大腿殼體(1)和小腿殼體(2)通過(guò)分別固定在其上的大腿殼體連接板(22)和小腿殼體連接板(23)鉸接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種可變阻尼的膝關(guān)節(jié)助行機(jī)器人，其特征在于，所述小腿殼體連接板(23)上設(shè)置有安裝槽(24)，大腿殼體連接板(22)上設(shè)置有與安裝槽(24)配合的連接部(25)，連接部(25)通過(guò)銷(xiāo)軸(26)與安裝槽(24)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。