[實(shí)用新型]一種取力于車輪的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220976089.5
• 申請(qǐng)日: 2022-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN216994621U
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 索喆;王繼新;李想;邢輝達(dá);張康華;孔維康;馮晨龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B60K25/08
• 代理公司: 北京卓澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11766
• 代理人: 白海燕

本實(shí)用新型公開一種取力于車輪的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括基節(jié)、大桿、小桿、彈性聯(lián)軸器、一級(jí)傳動(dòng)裝置、二級(jí)傳動(dòng)裝置、三級(jí)傳動(dòng)裝置；所述一級(jí)傳動(dòng)裝置通過(guò)彈性聯(lián)軸器與車輪驅(qū)動(dòng)連接；所述基節(jié)與一級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；所述大桿與二級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；所述小桿與三級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；所述大桿的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與基節(jié)鉸接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與小桿鉸接構(gòu)成整體。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置的一級(jí)傳動(dòng)裝置、二級(jí)傳動(dòng)裝置、三級(jí)傳動(dòng)裝置既可以將動(dòng)力進(jìn)行傳遞，同時(shí)各關(guān)節(jié)也可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，從而控制行走步態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種取力于車輪的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

輪式車輛或者履帶式車輛，在崎嶇不平的路段時(shí)尤其是山區(qū)行走時(shí)，會(huì)因自身適應(yīng)能力差而行走不變，此時(shí)采取的辦法就是需要輔助的行走機(jī)構(gòu)將其運(yùn)過(guò)這一路段。鑒于人和動(dòng)物的行走特性，人們研究一些仿動(dòng)物的行走機(jī)械。這類機(jī)械因具有良好的地面適應(yīng)能力和優(yōu)越的可操作性，常被應(yīng)用于特殊路面上。但是這類機(jī)械動(dòng)力源是一問(wèn)題，現(xiàn)有的一般是自備動(dòng)力裝置或者在運(yùn)載平臺(tái)上搭載動(dòng)力裝置，使動(dòng)力系統(tǒng)和操縱控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)冗余較大。

實(shí)用新型內(nèi)容

因此，本實(shí)用新型提供一種基于輪式車輛的取力于車輪的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過(guò)從承載的車輛車輪上獲得動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)車輛的承載和行走的功能。

本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下：一種取力于車輪的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括基節(jié)、大桿、小桿、彈性聯(lián)軸器、一級(jí)傳動(dòng)裝置、二級(jí)傳動(dòng)裝置、三級(jí)傳動(dòng)裝置；

所述一級(jí)傳動(dòng)裝置通過(guò)彈性聯(lián)軸器與車輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述基節(jié)與所述一級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；

所述大桿與所述二級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；

所述小桿與所述三級(jí)傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接；

所述大桿的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與基節(jié)鉸接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與小桿鉸接。

進(jìn)一步地：

所述一級(jí)傳動(dòng)裝置的輸出端與二級(jí)傳動(dòng)裝置的輸入端連接，所述二級(jí)傳動(dòng)裝置的輸出端與三級(jí)傳動(dòng)裝置的輸入端連接。

進(jìn)一步地：

所述一級(jí)傳動(dòng)裝置上設(shè)置有輸入軸一、中間軸一、中間軸二、輸出軸一、輸出軸二、傳動(dòng)軸一；

所述輸入軸一上設(shè)置有齒輪一、齒輪二；

所述中間軸一上設(shè)置有鎖止裝置三、齒輪四、齒輪五、齒輪六，同時(shí)設(shè)置有離合器一、離合器二，離合器一設(shè)置在鎖止裝置三和齒輪四之間，離合器二設(shè)置在齒輪五和齒輪六之間；

所述中間軸二上設(shè)置有齒輪七、齒輪八；

所述輸出軸一上設(shè)置有齒輪九、錐齒輪十三；

所述輸出軸二為空心軸，與輸出軸一同軸，并套在輸出軸一上；

所述輸出軸二上設(shè)置有齒輪十、齒輪十一和錐齒輪十二；

所述傳動(dòng)軸一Ⅵ安裝在基節(jié)上，傳動(dòng)軸一上設(shè)置有錐齒輪十四、錐齒輪十五、齒輪十六；

齒輪一和齒輪九嚙合，齒輪二和齒輪四嚙合，齒輪五和齒輪十嚙合，齒輪六和齒輪七嚙合，齒輪八和齒輪十一嚙合，錐齒輪十四和錐齒輪十三嚙合，錐齒輪十五和錐齒輪十二嚙合，錐齒輪十五固定在基節(jié)上。

進(jìn)一步地：

所述二級(jí)傳動(dòng)裝置上設(shè)置有：輸入軸二、中間軸三、中間軸四、中間軸五、中間軸六、輸出軸三、輸出軸四、傳動(dòng)軸二、傳動(dòng)軸三；

所述輸入軸二上設(shè)置有齒輪十七、齒輪二十一和齒輪二十二；

所述中間軸三上設(shè)置有齒輪十八和錐齒輪十九；