[實用新型]一種取力于車輪的多關節運動機構

有效

• 申請號: 202220976089.5
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN216994621U
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 索喆;王繼新;李想;邢輝達;張康華;孔維康;馮晨龍
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60K25/08
• 代理公司: 北京卓澤知識產權代理事務所(普通合伙) 11766
• 代理人: 白海燕

1.一種取力于車輪的多關節運動機構，其特征在于：包括基節、大桿、小桿、彈性聯軸器、一級傳動裝置、二級傳動裝置、三級傳動裝置；

所述一級傳動裝置通過彈性聯軸器與車輪驅動連接；

所述基節與所述一級傳動裝置驅動連接；

所述大桿與所述二級傳動裝置驅動連接；

所述小桿與所述三級傳動裝置驅動連接；

所述大桿的一端通過轉軸與基節鉸接，另一端通過轉軸與小桿鉸接。

2.根據權利要求1所述的取力于車輪的多關節運動機構，其特征在于：

所述一級傳動裝置的輸出端與二級傳動裝置的輸入端連接，所述二級傳動裝置的輸出端與三級傳動裝置的輸入端連接。

3.根據權利要求1或2所述的取力于車輪的多關節運動機構，其特征在于：

所述一級傳動裝置上設置有輸入軸一、中間軸一、中間軸二、輸出軸一、輸出軸二、傳動軸一；

所述輸入軸一上設置有齒輪一、齒輪二；

所述中間軸一上設置有鎖止裝置三、齒輪四、齒輪五、齒輪六，同時設置有離合器一、離合器二，離合器一設置在鎖止裝置三和齒輪四之間，離合器二設置在齒輪五和齒輪六之間；

所述中間軸二上設置有齒輪七、齒輪八；

所述輸出軸一上設置有齒輪九、錐齒輪十三；

所述輸出軸二為空心軸，與輸出軸一同軸，并套在輸出軸一上；

所述輸出軸二上設置有齒輪十、齒輪十一和錐齒輪十二；

所述傳動軸一Ⅵ安裝在基節上，傳動軸一上設置有錐齒輪十四、錐齒輪十五、齒輪十六；

齒輪一和齒輪九嚙合，齒輪二和齒輪四嚙合，齒輪五和齒輪十嚙合，齒輪六和齒輪七嚙合，齒輪八和齒輪十一嚙合，錐齒輪十四和錐齒輪十三嚙合，錐齒輪十五和錐齒輪十二嚙合，錐齒輪十五固定在基節上。

4.根據權利要求3所述的取力于車輪的多關節運動機構，其特征在于：

所述二級傳動裝置上設置有：輸入軸二、中間軸三、中間軸四、中間軸五、中間軸六、輸出軸三、輸出軸四、傳動軸二、傳動軸三；

所述輸入軸二上設置有齒輪十七、齒輪二十一和齒輪二十二；

所述中間軸三上設置有齒輪十八和錐齒輪十九；

所述中間軸四上設置有齒輪二十三、齒輪二十四和錐齒輪二十五；

所述中間軸五上設置有鎖止裝置二十六、齒輪二十七、齒輪二十八和齒輪二十九，同時設置有離合器三、離合器四，離合器三設置在鎖止裝置二十六和齒輪二十七之間，離合器四設置在齒輪二十八和齒輪二十九之間；

所述中間軸六固定在傳動裝置箱體上，軸上設置有齒輪三十和齒輪三十一；

所述輸出軸三上設置有錐齒輪三十二和同步帶輪三十三，所述同步帶輪三十三通過同步帶一與同步帶輪三十四連接，所述同步帶輪三十四設置在傳動軸二上，傳動軸二通過鍵與大桿連接；

所述輸出軸四上設置有錐齒輪二十和同步帶輪三十五，所述同步帶輪三十五通過同步帶二與同步帶輪三十六連接，所述同步帶輪三十六設置在傳動軸三上；

所述傳動軸三設置在大桿軸孔內，在大桿軸孔內自由轉動，傳動軸三上設置有同步帶輪三十七；

所述大桿通過傳動軸二和傳動軸三與基節鉸接；

所述齒輪十七和齒輪十六嚙合，齒輪十八和齒輪二十一嚙合，錐齒輪十九和錐齒輪二十嚙合，齒輪二十二和齒輪二十七嚙合，齒輪二十三和齒輪二十八嚙合，齒輪二十四和齒輪三十一嚙合，錐齒輪二十五和錐齒輪三十二嚙合，齒輪二十九和齒輪三十嚙合。

5.根據權利要求4所述的取力于車輪的多關節運動機構，其特征在于：

所述三級傳動裝置設置有：輸入軸三、中間軸七、輸出軸五、傳動軸四；

所述輸入軸三上設置有同步帶輪三十八、齒輪三十九和齒輪四十；

所述中間軸七上設置有齒輪四十一、齒輪四十二；

所述輸出軸五上設置有齒輪四十三、齒輪四十四、鎖止裝置四十五和同步帶輪四十六，同時設置有離合器五和離合器六，離合器五設置在齒輪四十三和齒輪四十四之間，離合器六設置在齒輪四十四和鎖止裝置四十五之間；

所述同步帶輪三十八通過同步帶三與同步帶輪三十七連接，齒輪三十九和齒輪四十一嚙合，齒輪四十和齒輪四十四嚙合，齒輪四十二和齒輪四十三嚙合；

所述傳動軸四上設置有同步帶輪四十七，同步帶輪四十七通過同步帶四與同步帶輪四十六連接；

所述傳動軸四與小桿連接，小桿隨傳動軸四轉動，小桿通過傳動軸四與大桿鉸接。