[實用新型]機器人自主充電系統

有效

• 申請號: 201721053849.0
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN207264196U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 盧秋紅;張國偉;顧怡;盧飛宏
• 申請（專利權）人: 上海合時智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司31113
• 代理人: 陸盛菊

1.一種機器人自主充電系統，其特征在于：包括機器人主體、充電樁，所述機器人主體包括控制主板、電機驅動模塊、行進機構、電量檢測模塊、充電模塊、SLAM導航模塊、紅色激光接收模塊、無線收發模塊，所述控制主板包括微控制器、障礙物檢測模塊、路徑規劃模塊；所述控制主板的微控制器分別與所述電機驅動模塊、電量檢測模塊、障礙物檢測模塊、路徑規劃模塊、紅色激光接收模塊、無線收發模塊相連；所述行進機構與所述電機驅動模塊相連，所述充電模塊與所述電量檢測模塊相連，所述SLAM導航模塊分別與所述障礙物檢測模塊、路徑規劃模塊相連，所述充電模塊上連有充電端口；

所述充電樁包括：充電樁主控制器、充電控制模塊、AC-DC轉換電路、紅色激光發射器、電源管理器；所述充電樁主控制器分別與所述充電控制模塊、AC-DC轉換電路、紅色激光發射器、電源管理器相連，所述AC-DC轉換電路與所述充電控制模塊相連；

所述微控制器通過所述電量檢測模塊實時檢測充電模塊的電量，所述微控制器通過所述路徑規劃模塊和障礙物檢測模塊獲取所述SLAM導航模塊的數據進行定位；當所述電量檢測模塊檢測到電量低于設定值時，所述微控制器控制所述紅色激光接收模塊進入接收信號狀態；所述紅色激光接收模塊進入接收信號狀態后，接收來自所述充電樁的紅色激光發射器的激光信號，所述微控制器根據紅色激光接收模塊接收到的激光信號的位置、通過所述電機驅動模塊控制行進機構調整機器人主體與充電樁之間的位置，使充電模塊與所述充電控制模塊通過充電端口相連；所述AC-DC轉換電路將工頻交流電轉換成直流電；所述電源管理器用于檢測所述充電樁的負載情況。

2.根據權利要求 1 所述的機器人自主充電系統，其特征在于：所述紅色激光接收模塊包括10~256個水平排列的紅色激光接收管；所述紅色激光發射器發射與單個所述紅色激光接收管相匹配的激光光束，所述微控制器通過判斷所述紅色激光接收管的接收激光光束的情況，來判斷機器人主體與充電樁之間的相對位置。

3.根據權利要求 1 所述的機器人自主充電系統，其特征在于：所述控制主板還包括與所述微控制器相連的異常檢測模塊，所述異常檢測模塊實時監測環境異常信息，并將環境異常信息發送至所述微控制器。

4.根據權利要求 1 所述的機器人自主充電系統，其特征在于：所述障礙物檢測模塊檢測外部障礙物與機器人主體之間的距離，并將距離信號發送至所述微控制器。

5.根據權利要求 1 所述的機器人自主充電系統，其特征在于：所述行進機構包括分別與所述電機驅動模塊相連的驅動輪機構和萬向輪機構。