[實用新型]水下管道檢測機器人

有效

• 申請號: 201721053838.2
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN207298394U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 萬芳杏;胡棟;王煒碩;伍能
• 申請（專利權）人: 中國石油大學(北京)
• 主分類號: F17D5/02
• 分類號: F17D5/02;F17D5/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李景輝,王春光

1.一種水下管道檢測機器人，其特征在于，所述水下管道檢測機器人至少包括：

抱緊裝置，包括相對設置的固定臂和活動臂，所述活動臂通過連接件與所述固定臂相接，所述連接件能驅動所述活動臂靠近或者遠離所述固定臂往復移動，所述固定臂上能轉動的連接有第一抱緊輪，所述活動臂上能轉動的連接有第二抱緊輪，通過所述連接件驅動所述活動臂靠近所述固定臂移動，所述第一抱緊輪和所述第二抱緊輪能轉動的夾緊于水下管道的相對兩側；

攀爬裝置，包括攀爬驅動電機和推進組件，所述攀爬驅動電機與所述第一抱緊輪和所述第二抱緊輪相接并能驅動所述第一抱緊輪和所述第二抱緊輪同步轉動，所述推進組件連接于所述抱緊裝置上并能驅動所述抱緊裝置在水下移動；

用于檢測所述水下管道的檢測件，所述檢測件能轉動的連接于所述抱緊裝置上并位于所述第一抱緊輪或所述第二抱緊輪的一側。

2.根據權利要求1所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述水下管道檢測機器人還包括防護裝置，所述防護裝置包括防護臂和蝸輪蝸桿減速機，所述蝸輪蝸桿減速機設置于所述固定臂內，所述蝸輪蝸桿減速機的輸出軸伸出所述固定臂與所述防護臂相接，或者，所述蝸輪蝸桿減速機設置于所述活動臂內，所述蝸輪蝸桿減速機的輸出軸伸出所述活動臂與所述防護臂相接，所述蝸輪蝸桿減速機能驅動所述防護臂繞所述蝸輪蝸桿減速機的輸出軸轉動，通過所述防護臂的轉動，所述防護臂能與所述連接件、所述固定臂以及所述活動臂圍合形成包圍在所述水下管道外部的框架。

3.根據權利要求1所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述水下管道檢測機器人還包括清污機械臂，所述清污機械臂包括連接擺臂和能轉動的連接于所述連接擺臂上的清污擺臂，所述連接擺臂能轉動的連接于所述固定臂或所述活動臂上，所述清污擺臂能與所述水下管道的外壁面相接觸。

4.根據權利要求1所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述連接件至少包括絲杠和設置于所述固定臂內的抱緊驅動電機，所述絲杠包括螺桿和螺母，所述抱緊驅動電機的輸出軸與所述螺桿的一端相接并能驅動所述螺桿旋轉，所述螺母設置于所述活動臂內，所述螺桿的另一端延伸出所述固定臂并穿入所述活動臂與所述螺母旋接，通過所述螺桿與所述螺母的旋接配合，所述活動臂沿所述螺桿的軸向靠近或者遠離所述固定臂往復移動。

5.根據權利要求4所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述連接件還包括至少一個平行于所述螺桿設置的導向桿，所述導向桿的一端連接于所述固定臂上，所述導向桿的另一端能移動的穿入所述活動臂。

6.根據權利要求4所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述固定臂由充滿液壓油的第一密封艙構成，所述活動臂由充滿液壓油的第二密封倉構成，所述第一密封艙與所述螺桿和所述第一抱緊輪的連接處、以及所述第二密封艙與所述螺桿和所述第二抱緊輪的連接處均設有軸承密封結構，所述水下管道檢測機器人還包括波紋管，所述波紋管的一端口與所述第二密封艙的內腔密封相連通，所述波紋管的另一端口封閉。

7.根據權利要求6所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述第一密封倉和所述第二密封倉的底部均設有便于移動的滾輪。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述第一抱緊輪和所述第二抱緊輪均為外周面呈兩側高中間低的凹形硅膠輪。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述推進組件包括能驅動所述抱緊裝置水平運動的水平推進器和能驅動所述抱緊裝置豎直運動的豎直推進器，所述水平推進器和所述豎直推進器均連接于所述抱緊裝置的底部。

10.根據權利要求1至7中任一項所述的水下管道檢測機器人，其特征在于，

所述檢測件包括用于檢測所述水下管道外表面的彩色攝像頭和檢測所述水下管道內部的超聲波檢測儀。