[實用新型]一種碼垛機器人

有效

• 申請號: 201721053485.6
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN207189655U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 韓珂;蔡小波;段有艷;金瑞;馬志誠;容會
• 申請（專利權）人: 昆明冶金高等專科學校
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B65G61/00
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙)44418
• 代理人: 劉強,陳軒

技術領域

本實用新型涉及機器人，具體涉及一種碼垛機器人。

背景技術

碼垛機器人是用在工業生產過程中執行大批量工件、包裝件的抓取、搬運、碼垛、拆垛等任務的一類工業機器人，是集機械、電子、信息、智能技術、計算機等學科于一體的高新機電產品。隨著我國機器人行業的不斷發展，相關技術有了一定程度的提高，碼垛機器人技術水平也得到了快速發展。

目前對水平臂和機械抓手的控制主要依靠齒條傳動，但是齒條存在易磨損、易斷裂的缺陷，致使碼垛機經常需要停機檢修，工作效率較低。此外，現有的碼垛機器人通常只適用于擁有一類形狀物體的抓取，對于形狀不同的物體，則需重新設計抓手，難以同時適用多種規格形狀物體的抓取。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術所存在的上述缺點，本實用新型提供了一種碼垛機器人，能夠有效克服現有技術所存在的傳動裝置不夠穩固、不能同時適用多種規格形狀物體的抓取等缺陷。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：

一種碼垛機器人，包括第一電機，所述第一電機通過轉軸與轉臺相連，所述轉臺上設有配重塊、豎支撐桿和第二電機，所述豎支撐桿上設有滑軌，所述第二電機與絲杠相連，所述滑軌上設有與滑軌、絲杠配合的第一滑塊，所述第一滑塊與橫支撐桿固定，所述橫支撐桿上也設有滑軌和第二電機，所述第二電機與絲杠相連，所述滑軌上還設 有與滑軌、絲杠配合的第二滑塊，所述第二滑塊通過連桿與安裝板固定，所述安裝板底部設有第一電動伸縮桿和第二電動伸縮桿，所述第一電動伸縮桿的端部與第一夾板固定，所述第一夾板上設有第一開口，所述第二電動伸縮桿的端部與第二夾板固定，所述第二夾板上設有與第一開口配合的第二開口，所述第一夾板的相對面、第二夾板的相對面上均設有防滑顆粒。

優選地，所述第一電機、第二電機、第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿均與外部控制系統電氣連接。

優選地，所述豎支撐桿與橫支撐桿垂直設置。

優選地，所述第一電動伸縮桿對稱設置。

優選地，所述第二電動伸縮桿對稱設置。

優選地，所述防滑顆粒采用橡膠制成。

(三)有益效果

與現有技術相比，本實用新型所提供的一種碼垛機器人摒棄了傳統的利用齒條進行傳動的方式，改用絲杠驅動第一滑塊、第二滑塊在滑軌上移動，有效提高了傳動裝置結構的穩定性；“抓手”采用四個電動伸縮桿從四個方向驅動第一夾板、第二夾板將物體夾住，能夠適用于各種形狀的物體，同時，第一開口與第二開口配合使得第一夾板、第二夾板可以夾住體積較小的物體，能夠適用于各種大小的物體，并且第一夾板、第二夾板上設置的防滑顆粒能夠有效增大與物體之間的摩擦力，防止物體掉落。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型A向局部結構示意圖；

圖3為本實用新型第一夾板結構示意圖；

圖中：

1、第一電機；2、轉軸；3、轉臺；4、配重塊；5、豎支撐桿；6、滑軌；7、第一滑塊；8、第二電機；9、絲杠；10、橫支撐桿；11、第二滑塊；12、連桿；13、安裝板；14、第一電動伸縮桿；15、第二電動伸縮桿；16、第一夾板；17、第一開口；18、第二夾板；19、第二開口；20、防滑顆粒。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。