[實用新型]一種武術擂臺小車

有效

• 申請號: 201721034541.1
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN207557759U
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 姚振靜;康家旗;李云洋;湯靖茹;涂昂;康惠佳
• 申請（專利權）人: 防災科技學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王寧寧

1.一種武術擂臺小車，其特征在于，包括：小車主體、控制系統、執行系統以及感知系統；所述控制系統、所述執行系統以及所述感知系統均安裝在所述小車主體上；

其中，所述小車主體包括：底盤；

所述感知系統包括：多個邊緣檢測傳感器、多個擂臺檢測傳感器以及多個敵對小車檢測傳感器；多個所述邊緣檢測傳感器、多個所述擂臺檢測傳感器以及多個所述敵對小車檢測傳感器均圍繞所述底盤的中心垂線均勻設置；

所述邊緣檢測傳感器的檢測中心軸線均與所述底盤成預設角度；所述擂臺檢測傳感器、所述敵對小車檢測傳感器的檢測中心軸線均與所述底盤平行；

所述邊緣檢測傳感器用于向所述控制系統發送第一感應信號；所述擂臺檢測傳感器用于向所述控制系統發送第二感應信號；所述敵對小車檢測傳感器用于向所述控制系統發送第三感應信號；

所述控制系統用于根據所述第一感應信號實現邊緣檢測，根據所述第二感應信號實現擂臺檢測，根據第二感應信號以及第三感應信號實現敵對小車檢測，并獲得武術擂臺小車當前狀態；根據小車當前狀態，向執行系統發送對應的控制信號；

所述執行系統，用于根據控制信號，控制小車主體行動。

2.根據權利要求1所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述底盤的橫截面為沿第一軸線對稱的多邊形，第一軸線的延伸方向分別為小車主體的前方以及小車主體的后方；

所述底盤還沿第二軸線對稱；

其中所述第二軸線與所述第一軸線相互垂直，且所述第二軸線延伸的兩個方向分別為所述小車主體的左方和右方。

3.根據權利要求2所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述小車主體還包括：車輪以及機械爪；

其中，車輪設置在所述底盤的下方，且與所述執行系統連接，其用于在所述執行系統的控制下實現小車主體的前進、后退以及轉向；

所述機械爪設置在所述底盤的上方，且在所述小車主體的前方和所述小車主體的后方分別設置；

位于所述小車主體前方的機械爪和所述小車主體后方的機械爪沿所述第二軸線所在的垂面對稱。

4.根據權利要求3所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述執行系統包括：數字舵機以及電機；

所述電機設置在所述底盤的下方，且與所述車輪連接，用于控制所述車輪正向轉動或者反向轉動；

所述數字舵機設置在所述底盤的上方，且與所述機械爪連接，用于驅動所述機械爪運動。

5.根據權利要求4所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述電機與所述車輪之間還設置有車輪轉向控制機構。

6.根據權利要求4所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述控制系統包括：控制器以及驅動器；

所述控制器設置在所述底盤上方的中部；

所述控制器和所述驅動器電連接；所述控制器和所述數字舵機連接；所述驅動器和所述電機連接；

所述控制器還與所述感知系統連接。

7.根據權利要求6所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述擂臺檢測傳感器包括：多個第一擂臺檢測傳感器和多個第二擂臺檢測傳感器；

其中，所述第一擂臺檢測傳感器的數量與所述第二擂臺檢測傳感器的數量相同；所述第一擂臺檢測傳感器設置在所述底盤的上方，圍繞所述底盤中心垂線均勻設置；

多個所述第二擂臺檢測傳感器設置在底盤的下方，且每一個第二擂臺檢測傳感器的安裝位置均與一個第一擂臺檢測傳感器的安裝位置對應。

8.根據權利要求7所述的武術擂臺小車，其特征在于，所述敵對小車檢測傳感器包括：多個第一敵對小車檢測傳感器以及多個第二敵對小車檢測傳感器；

所述第一敵對小車檢測傳感器安裝在所述機械爪上；且多個所述第一敵對小車檢測傳感器沿所述第一軸線所在的垂面對稱，并沿所述第二軸線所在的垂面對稱；

所述第二敵對小車檢測傳感器安裝在所述底盤上方，且每一個第二敵對小車檢測傳感器的安裝位置均與一個邊緣檢測傳感器的安裝位置對應，所述第二敵對小車檢測傳感器的檢測中心軸線平行于所述底盤。