[實用新型]一種擺線鋼球行星傳動機構及其機器人關節減速裝置

有效

• 申請號: 201721030745.8
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN207093681U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 張鵬;鮑兵兵;雷標;許可;吳賽
• 申請（專利權）人: 安徽捷線傳動科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/00;F16H57/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種擺線鋼球行星傳動機構，其特征在于：包括行星盤(9)、中心盤(7)和鋼球組(8)，所述鋼球組中各鋼球之間留有間隙d，d＝Z₀(h+Δ)/2π，其中Z₀為鋼球組的鋼球數量；h為鋼球間的潤滑脂厚度；Δ為鋼球規值。

2.根據權利要求1所述的一種擺線鋼球行星傳動機構，其特征在于：所述行星盤(9)端面上的齒槽采用含參數組合Z₀(h+Δ)/2π的修形外擺線齒形，所述修形外擺線齒形方程式為：

x1′=[R0+Z0(h+Δ)2π]cosθ1-Kr0cos(Z0θ1)y1′=[R0+Z0(h+Δ)2π]sinθ1-Kr0sin(Z0θ1)]]>

式中R₀——鋼球組分布圓半徑；

Z₀——鋼球組的鋼球數量；

h——鋼球間的潤滑脂厚度；

Δ——鋼球規值；

K——擺線短幅系數；

r₀——擺線發生圓半徑；

θ₁——外擺線生成角。