[實用新型]一種自適應手指、兩爪機械手以及機器人

有效

• 申請號: 201721029089.X
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207534832U
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 吳雄輝;張銀磊;劉陽;劉新建;趙強;佀昶
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種自適應手指，其特征在于：包括驅動部、固定部和抓取部，所述驅動部、所述固定部和所述抓取部均可進行彈性變形，所述固定部和所述抓取部形成一個抓取面，抓取時，所述驅動部發生彈性形變并推動所述抓取部和所述固定部向待抓取物體彎曲，所述抓取面可包絡待抓取物體。

2.根據權利要求1所述的自適應手指，其特征在于：所述驅動部、所述固定部和所述抓取部交匯于同一交匯處并形成截面為y型的結構，對應y型的下部為所述抓取部，對應y型的上部分別為所述驅動部和所述固定部。

3.根據權利要求2所述的自適應手指，其特征在于：所述驅動部包括驅動段，所述驅動段呈彎曲狀。

4.一種兩爪機械手，其特征在于：包括傳動裝置和抓取裝置，所述抓取裝置包括兩個手指，所述手指中的至少一個為權利要求1～3中的任一項所述的自適應手指，所述自適應手指與所述傳動裝置相連接，所述傳動裝置帶動所述自適應手指進行運動和變形，從而進行抓取或釋放動作。

5.根據權利要求4所述的兩爪機械手，其特征在于：兩個所述手指均為權利要求1～3中的任一項所述的自適應手指，兩個所述自適應手指對稱設置。

6.根據權利要求5所述的兩爪機械手，其特征在于：所述傳動裝置包括一對連桿機構和一固定卡盤，所述連桿機構對稱設置在所述固定卡盤兩側，并以所述固定卡盤為機架構成兩個四連桿機構，所述連桿機構包括第一連架桿、連桿和第二連架桿，所述第一連架桿和所述第二連架桿分別與所述固定卡盤鉸接。

7.根據權利要求6所述的兩爪機械手，其特征在于：所述第二連架桿上設置有第一安裝部，所述自適應手指的固定部與所述第一安裝部可 拆卸地連接。

8.根據權利要求6所述的兩爪機械手，其特征在于：所述第一連架桿包括一齒輪盤，所述齒輪盤以所述第一連架桿與所述固定卡盤的鉸接點為圓心，兩個所述第一連架桿上的所述齒輪盤相互嚙合，驅動其中一個所述第一連架桿轉動可帶動另一個所述第一連架桿同步轉動。

9.根據權利要求6～8中的任一項所述的兩爪機械手，其特征在于：所述固定卡盤包括安裝盤和固定支架，所述第二連架桿與所述固定支架鉸接，所述固定支架上設置有第二安裝部，所述驅動部與所述第二安裝部可拆卸地連接。

10.一種機器人，其特征在于：包括機械臂及權利要求4～9中任一項所述的兩爪機械手，所述機械臂帶動所述機械手進行運動。