[實用新型]一種小車行駛路徑糾正系統

有效

• 申請號: 201721023223.5
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN207115194U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 李民
• 申請（專利權）人: 杭州安比達電氣有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 浙江杭知橋律師事務所33256
• 代理人: 王梨華,陳麗霞

技術領域

本實用新型涉及軌道探測領域，尤其涉及一種小車行駛路徑糾正系統。

背景技術

自動運行小車在自動運行過程中，最方便的方式是在小車的運行路徑上設置個一條行進軌道，小車會沿著行進軌道運行。當前常用的軌道為黑色線條或是二維碼這兩種方式，而這些方式都存在局現性，如黑色線條都設置在行進線路的地上，為了確保黑色線條的可分辨性，需要保持地面的清潔，這對使用環境要求很高，主要應用于封閉的環境，不便于該技術的廣泛使用。而采用二維碼來設置軌道，除了可以貼在地上外，也可以貼在房頂，這雖然降低了使用環境的要求，但產生了新的問題，為了確保二維碼的識別速度，這需要二維碼貼在同一高度，這對頂部的要求很高，這需要投入較大的費用來對房頂進行改造。這也影響到使用。

發明內容

本實用新型針對現有技術的缺點，提供一種小車行駛路徑糾正系統。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

一種小車行駛路徑糾正系統，包括設在房頂上的黑色軌道線，還包括控制器和數量至少為兩個的激光測距模塊；

一對激光測距模塊對稱設在小車頂部，小車行駛在地面上，激光測距模塊用于探測到黑色軌道線；

控制器用于接收激光測距模塊發出的信號并且調整小車沿著黑色軌道線的路徑行駛。本實用新型小車的行駛路徑是根據黑色軌道線的路徑來定，小車上安裝激光測距模塊，激光測距模塊對黑色物體測距為無窮遠，當小車正常行駛時，激光測距模塊對黑色軌道線兩邊的區域進行測距，激光測距模塊能夠測得一個距離值，當小車跑偏時，激光測距模塊對準黑色軌道線進行測距時，激光測距模塊得不到一個距離值，這個過程中激光測距模塊從有數值跳變到沒有數值，激光測距模塊會將這個變化信號發送給控制器，控制器糾正小車行駛路徑，使得小車上的激光測距模塊探測不到黑色軌道線。

作為優選，黑色軌道線設在兩個的激光測距模塊之間，黑色軌道線的寬度小于相對兩激光測距模塊之間的距離。不管小車是左偏移還是右偏移，激光測距模塊都會測到黑色軌道線區域，激光測距模塊都會發生距離值變化，黑色軌道線設在兩個的激光測距模塊之間，提高了激光測距模塊的靈敏性和穩定性，從而保證小車能夠延伸黑色軌道線行駛。

作為優選，還包括安裝在房頂上的軌道，黑色軌道線固定在軌道上。因軌道距離房頂有段高度差，當小車發生偏移時，激光測距模塊會產生兩個變化信號，即一個變化信號為激光測距模塊從有數值變化到沒有數值，另一變化信號為激光測距模塊從距離值變大，從而使得控制器能夠精確的判斷小車偏移量，方便控制器調整小車行駛路徑。

作為優選，設定兩相對的激光測距模塊之間的間距為a，軌道的寬度為b，a＜b＜2a。允許小車發生微小的偏移，使得小車能夠在一些凹凸不平的路面行駛，而不用控制器去糾正小車行駛路徑，使得小車更加的省電。

作為優選，設定黑色軌道線左側邊緣線到軌道左側面的垂直距離為c，黑色軌道線右側邊緣線到軌道右側面的垂直距離為d，c＝d。黑色軌道線布置在軌道底面的中間位置，激光測距模塊用于探測軌道上沒有黑色軌道線的區域，兩相對的激光測距模塊探測的區域面積相同時，當小車發生偏移時，兩相對的激光測距模塊就會同時發生動作，提供激光測距模塊的精準度。

作為優選，黑色軌道線的數量至少為兩條，相鄰兩黑色軌道線之間的區域為第一區域，至少一對激光測距模塊設在第一區域內。將激光測距模塊設在兩黑色軌道線之間，為另一種實施方式，小車左偏時，左邊的激光測距模塊就會探測到左邊的黑色軌道線，小車右偏時，右邊的激光測距模塊就會探測到右邊的黑色軌道線，激光測距模塊也能及時的產生距離變化信號，控制器也能根據此變化信號及時的對小車行駛路徑進行糾正。

本實用新型由于采用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：本實用新型小車的行駛路徑是根據黑色軌道線的路徑來定，小車上安裝激光測距模塊，激光測距模塊對黑色物體測距為無窮遠，當小車正常行駛時，激光測距模塊對黑色軌道線兩邊的區域進行測距，激光測距模塊能夠測得一個距離值，當小車跑偏時，激光測距模塊對準黑色軌道線進行測距時，激光測距模塊得不到一個距離值，這個過程中激光測距模塊從有數值跳變到沒有數值，激光測距模塊會將這個變化信號發送給控制器，控制器糾正小車行駛路徑，使得小車上的激光測距模塊探測不到黑色軌道線。

附圖說明

圖1是本實用新型的第一種結構示意圖。

圖2是本實用新型的第二種結構示意圖。

圖3是本實用新型的第三種結構示意圖。

圖4是本實用新型的第四種結構示意圖。