[實用新型]一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人

有效

• 申請號: 201721022839.0
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207510541U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 張東;盧星宇;莊庭達;趙世杰;江捷
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D57/02;E21F17/18;E21F11/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：包括履帶式行走機構(9)以及用于煤礦隧道的安全檢測裝置和安全救生裝置，

所述的履帶式行走機構(9)上設置有用于安裝安全檢測裝置和安全救生裝置的自穩云臺；

所述的安全檢測裝置包括密封設置在所述履帶式行走機構(9)中后方的傳感器組件(10)，所述的傳感器組件(10)包括紅外熱成像儀和瓦斯檢測儀；

所述安全救生裝置包括密封設置的生命探測儀以及工作在超短波頻段的無線電對講機通信系統。

2.根據權利要求1所述的一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：所述的履帶式行走機構(9)包括車身、對稱設置在所述車身兩側的履帶驅動系統，每個履帶驅動系統均包括履帶(1)、鏈輪(2)、傳動軸(3)、電機(5)、減速器(6)、主齒輪(7)和從齒輪(8)，所述電機(5)通過減速器(6)與主齒輪(7)連接；所述傳動軸(3)通過從齒輪(8)與主齒輪(7)連接；所述履帶(1)通過鏈輪(2)與傳動軸(3)連接，獲得同側電機(5)的動力；兩傳動軸(3)之間穿過地連接設置有支撐軸(4)。

3.根據權利要求1所述的一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：所述的生命探測儀加載在傳感器組件(10)之上，所述無線電對講機通信系統附著在所述傳感器組件(10)底部。

4.根據權利要求1所述的一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：所述的安全檢測裝置還包括安裝在所述履帶式行走機構(9)上方前部的具有冷卻作用的液氮彈(11)。

5.根據權利要求1所述的一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：所述的自穩云臺包括三軸自穩云臺、PID控制系統，所述的PID控制系統通過自適應PID算法，在越障過程中實現履帶式行走機構(9)和三軸自穩云臺相互協調配合，控制三軸自穩云臺旋轉保證所搭載設備的檢測角度與被檢測物體相對靜止，完成前行、后退、轉彎和越障時的位姿控制。

6.根據權利要求1所述的一種用于煤礦隧道安全檢測的機器人，其特征在于：所述的瓦斯檢測儀采用光學瓦斯檢測儀。