[實用新型]一種靈活氣動手指

有效

• 申請號: 201721021961.6
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN207983394U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 陳成;涂琴;岳東海;吳琪;陳軍華;易文軒
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J19/00;B29C64/10;B33Y10/00
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

1.一種靈活氣動手指，其特征在于：包括手指主體、背面加強筋(3)、側面加強筋(4)、根部連接頭(5)、根部鎖緊裝置(6)和末端應力傳感器(7)；所述手指主體內設有長度一致的氣動主腔(1)和氣動副腔(2)，并且氣動主腔(1)靠近手指主體的背面，氣動副腔(2)靠近手指主體的夾持面；所述氣動主腔(1)的截面面積大于氣動副腔(2)的截面面積，并且二者單獨通氣；所述手指主體的夾持面上設有陣列式分布的絨毛式吸盤(8)；所述背面加強筋(3)可拆卸地安裝在手指主體的背面；所述氣動主腔(1)的兩側外壁上對稱設置有側面加強筋(4)；所述根部連接頭(5)通過根部鎖緊裝置(6)鎖緊在手指主體的根部；所述末端應力傳感器(7)設置在手指主體的指尖部位的絨毛式吸盤(8)的間隙中。

2.根據權利要求1所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述背面加強筋(3)由彈性材料制成，包括第一背面加強筋(3-1)、第二背面加強筋(3-2)和第三背面加強筋(3-3)；所述第一背面加強筋(3-1)與第二背面加強筋(3-2)之間、以及第二背面加強筋(3-2)與第三背面加強筋(3-3)之間均設有間隙；所述第二背面加強筋(3-2)的彈性大于第一背面加強筋(3-1)和第三背面加強筋(3-3)的彈性。

3.根據權利要求2所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述手指主體從指根到指尖依次包括指根、第一關節、指中、第二關節和指尖；所述第一背面加強筋(3-1)位于指根背面，第二背面加強筋(3-2)位于指中背面，第三背面加強筋(3-3)位于指尖背面。

4.根據權利要求3所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述指根、第一關節、指中和第二關節內的氣動主腔(1)的截面形狀一致，該截面形狀的兩端分為長邊和短邊、兩側均呈弧形；所述截面形狀的長邊對應氣動主腔(1)與氣動副腔(2)之間的間隔面，短邊對應手指主體的背面；所述指尖內的氣動主腔(1)的截面面積逐漸變小。

5.根據權利要求2所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述陣列式分布的絨毛式吸盤(8)設置在手指主體的指中和指尖位置的夾持面上；所述指中位置對應的絨毛式吸盤(8)的大小以及相互之間的間距大于指尖位置對應的絨毛式吸盤(8)的大小以及相互之間的間距。

6.根據權利要求5所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述絨毛式吸盤(8)呈長條形，其截面呈喇叭形；所述絨毛式吸盤(8)在手指主體的指中和指尖位置的夾持面上沿軸向及徑向布置。

7.根據權利要求3所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述手指主體的背面設有多個貫穿背面加強筋(3)并與背面加強筋(3)過盈配合的凸臺(1-1)；所述凸臺(1-1)的高度大于背面加強筋(3)的厚度；所述手指主體的指根和指中部位還設有包覆在第一背面加強筋(3-1)和第二背面加強筋(3-2)兩側的外伸凹槽結構(1-2)。

8.根據權利要求7所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述手指主體的指尖四角位置各設有一個凸臺(1-1)；所述第三背面加強筋(3-3)呈等腰梯形，并且截面為面積逐漸變小的矩形結構。

9.根據權利要求1所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述根部連接頭(5)采用凸型結構；所述根部連接頭(5)的小端設有兩個分別伸入氣動主腔(1)和氣動副腔(2)內的中空腔體；所述根部連接頭(5)的大端的側面設有兩個對稱設置的進氣口(5-1)和兩個對稱設置的環形連接頭(5-2)；所述兩個進氣口(5-1)的中心連接線垂直于兩個環形連接頭(5-2)的中心連接線。

10.根據權利要求1所述的一種靈活氣動手指，其特征在于：所述根部鎖緊裝置(6)包括第一墊塊(6-1)、第二墊塊(6-2)和卡箍及其鎖緊裝置(6-3)；所述第一墊塊(6-1)和第二墊塊(6-2)的厚度與根部連接頭(5)的小端的長度一致；所述卡箍及其鎖緊裝置(6-3)鎖緊在手指主體的指根部位，并與根部連接頭(5)的小端位置相對應；所述第一墊塊(6-1)設置在手指主體的背面與卡箍及其鎖緊裝置(6-3)之間；所述第二墊塊(6-2)設置在手指主體的夾持面及兩側面與卡箍及其鎖緊裝置(6-3)之間。