[實用新型]一種適用于康復(fù)機器人四肢長度的無極調(diào)節(jié)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721003394.1
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN208448060U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張巖嶺;邵東升;林玉屏;高志陽;崔文;于振中;李文興
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J19/00;A63B23/04;A63B23/12;A63B23/14
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34124
• 代理人: 方榮肖

本實用新型公開了一種適用于康復(fù)機器人四肢長度的無極調(diào)節(jié)裝置，其包括固定桿、滑動桿、無極調(diào)節(jié)機構(gòu)。無極調(diào)節(jié)機構(gòu)包括錐齒輪軸系和絲杠副傳動軸系。錐齒輪軸系包括錐齒輪軸、嚙合的兩個錐齒輪。錐齒輪軸一端安裝在凹槽內(nèi)，另一端延伸出固定桿外并形成旋轉(zhuǎn)操作部。其中一個錐齒輪與錐齒輪軸同軸固定且通過錐齒輪軸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。絲杠副傳動軸系包括絲杠軸、絲杠軸深溝球軸承、螺母。絲杠軸一端同軸固定另一個錐齒輪，另一端螺合螺母并經(jīng)由螺母伸入滑動桿內(nèi)。絲杠軸深溝球軸承與絲杠軸配套，且安裝在凹槽的內(nèi)側(cè)壁與絲杠軸之間。錐齒輪軸的操作部的旋轉(zhuǎn)力，借助兩個錐齒輪的嚙合，傳動至絲杠軸上，最終驅(qū)動螺母帶動滑動桿相對固定桿移動。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療領(lǐng)域中的一種康復(fù)設(shè)備，具體是一種適用于康復(fù)機器人四肢長度的無極調(diào)節(jié)裝置。

背景技術(shù)

近年來我國肢體殘疾人數(shù)在呈現(xiàn)不斷遞增趨勢，患者接受康復(fù)訓(xùn)練的需求和供給存在巨大缺口。隨著老齡化趨勢的增加，老年人高發(fā)病帶來的康復(fù)需求使得康復(fù)醫(yī)療行業(yè)的需求空間持續(xù)增加，傳統(tǒng)的人工或簡單的醫(yī)療設(shè)備已經(jīng)不能滿足患者的康復(fù)需求，而康復(fù)機器人可以減少人員陪護，而且更有成效地幫助病患實現(xiàn)康復(fù)，這也使得人們對于四肢康復(fù)設(shè)備如上下肢康復(fù)機器人的需求增大。

康復(fù)機器人本體與外骨骼機器人在主體結(jié)構(gòu)上有諸多類似之處，多數(shù)通過將人肢體通過一定結(jié)構(gòu)與機械肢體相固定，實現(xiàn)被動或者主動訓(xùn)練。目前市面上也出現(xiàn)了諸多類似產(chǎn)品，調(diào)研發(fā)現(xiàn)，存在以下2點技術(shù)方案：某些專利文獻或者產(chǎn)品中，1是機械肢體長度固定無法調(diào)節(jié)；2是在滑動桿上一側(cè)開若干等距螺紋或者光孔，通過旋轉(zhuǎn)手柄或者彈性插銷形式進行對準(zhǔn)后調(diào)節(jié)。

固定機械肢體只是依據(jù)不同人大致劃分了不同長度的機械肢體存在缺點：固定機械肢體長度無法滿足小范圍內(nèi)不同身高人的使用要求、以及增加了產(chǎn)品的附件。

等距離孔長度調(diào)節(jié)是在滑動桿上一側(cè)開若干等距螺紋或者光孔，通過旋轉(zhuǎn)手柄或者彈性插銷形式進行對準(zhǔn)后調(diào)節(jié)；存在缺點：需要雙孔對準(zhǔn)，鎖緊等動作過程，降低了操作效率。若干等距孔解決了不同尺寸肢體的要求，但存在對準(zhǔn)，鎖緊等動作過程，降低了操作效率。涉及無極長度調(diào)節(jié)極少。

實用新型內(nèi)容

本實用新型解決技術(shù)問題：本實用新型涉及一種適用于康復(fù)機器人四肢長度的無極調(diào)節(jié)裝置，僅需選擇調(diào)節(jié)手柄，快速高效調(diào)節(jié)機器人四肢長度，保證機器人各肢體關(guān)節(jié)軸心與使用者肢體軸心同心，極大滿足使用者的舒適度。

本實用新型所需要解決的技術(shù)問題，可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種適用于康復(fù)機器人四肢長度的無極調(diào)節(jié)裝置，其包括：固定桿；一端嵌入在固定桿的凹槽內(nèi)并能沿固定桿的長度方向移動的滑動桿；驅(qū)動滑動桿相對固定桿移動的無極調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述無極調(diào)節(jié)機構(gòu)包括錐齒輪軸系和絲杠副傳動軸系；錐齒輪軸系包括：錐齒輪軸，其一端安裝在凹槽內(nèi)，另一端延伸出固定桿外并形成旋轉(zhuǎn)操作部；以及安裝在凹槽內(nèi)的兩個錐齒輪，其中一個錐齒輪與錐齒輪軸同軸固定且通過錐齒輪軸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，兩個錐齒輪嚙合；絲杠副傳動軸系包括：絲杠軸，其一端同軸固定另一個錐齒輪；與絲杠軸配套的絲杠軸深溝球軸承，其安裝在凹槽的內(nèi)側(cè)壁與絲杠軸之間；以及螺母，其固定在滑動桿上且與絲杠軸的另一端螺合，絲杠軸的另一端經(jīng)由螺母伸入滑動桿內(nèi)；其中，錐齒輪軸的操作部的旋轉(zhuǎn)力，借助兩個錐齒輪的嚙合，傳動至絲杠軸上，最終驅(qū)動螺母帶動滑動桿相對固定桿移動。

作為上述方案的進一步改進，絲杠軸上與絲杠軸深溝球軸承配合的區(qū)段直徑大于與螺母配合的區(qū)段直徑，也大于與相應(yīng)錐齒輪配合的區(qū)段直徑。

作為上述方案的進一步改進，所述絲杠副傳動軸系還包括限位帽，限位帽固定在絲杠軸經(jīng)由螺母伸入滑動桿內(nèi)的一端上。

作為上述方案的進一步改進，所述錐齒輪軸系還包括與錐齒輪軸配套的錐齒輪軸深溝球軸承，錐齒輪軸深溝球軸承共軸安裝在錐齒輪軸上且位于固定桿的外側(cè)壁內(nèi)。

進一步地，所述錐齒輪軸系還包括蓋板，蓋板安裝在錐齒輪軸深溝球軸承的端面上。