[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 201720992533.1
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN207139783U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 郭豹
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種自移動機器人，包括主體，所述主體包括吸附單元、控制單元和行走單元(300)，其特征在于，所述主體包括可沿豎直方向設置的第一機體(100)和第二機體(200)，所述主體還包括翻轉組件(400)，用于驅動第一機體和第二機體相對翻轉，所述第一機體和第二機體中至少一個設有凹陷部，當第一機體和第二機體豎直設置時，至少部分主體位于凹陷部內，控制單元控制自移動機器人翻轉或兩機體豎直設置時行走。

2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述翻轉組件(400)的至少一部分位于所述凹陷部內。

3.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述凹陷部包括設置在第一機體(100)上的第一凹陷部(101)以及位于第二機體(200)上的第二凹陷部(201)，所述吸附單元包括位于第一機體上的第一吸附單元(120)和第二機體上的第二吸附單元(220)，當第一機體和第二機體豎直設置時，所述第一吸附單元和第二吸附單元的至少一部分分別位于第二凹陷部和第一凹陷部內。

4.如權利要求1所述的自移動機器人，所述行走單元(300)設置在第一機體(100)或第二機體(200)上。

5.如權利要求4所述的自移動機器人，其特征在于，所述行走單元包括一組驅動輪，所述驅動輪的轉軸固定在第一機體和第二機體之間，驅動輪的直徑大于第一機體和第二機體的高度和。

6.如權利要求4所述的自移動機器人，其特征在于，所述行走單元包括一組驅動輪，所述驅動輪通過活動連接件連接在第一機體或第二機體上，使得第一機體或第二機體接觸行走表面時行走單元均能驅動自移動機器人行走。

7.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述翻轉組件(400)設置在自移動機器人前部，包括依次相連的第一驅動桿(401)、第二驅動桿(402)、第三驅動桿(403)和翻轉零件，第三驅動桿與第一機體前端上部鉸接，第一驅動桿與第二機體前端下部鉸接。

8.如權利要求7所述的自移動機器人，其特征在于，所述翻轉零件包括多個齒輪和驅動電機，所述驅動電機設置在第二驅動桿(402)上，通過多個齒輪與第一驅動桿(401)、第三驅動桿(403)及主體相連。

9.如權利要求7所述的自移動機器人，其特征在于，所述翻轉零件包括多個扭簧(410)、驅動電機以及驅動鋼絲，第三驅動桿(403)與第一機體(100)的連接處、以及第一驅動桿(401)與第二機體(200)連接處設有扭簧，驅動電機設置在第二驅動桿(402)上，通過驅動鋼絲與第一驅動桿、第三驅動桿及主體相連。

10.如權利要求9所述的自移動機器人，其特征在于，所述第二驅動桿(402)與第一驅動桿(401)及第三驅動桿(403)之間固定連接。

11.如權利要求9所述的自移動機器人，其特征在于，所述第二驅動桿(402)與第一驅動桿(401)及第三驅動桿(403)之間鉸接，且第二驅動桿與第一驅動桿及第三驅動桿的連接處設有扭簧(410)。

12.如權利要求11所述的自移動機器人，其特征在于，所述驅動電機包括第一驅動電機(420)和第二驅動電機(430)，所述驅動鋼絲包括第一鋼絲(422)、第二鋼絲(423)、第三鋼絲(432)及第四鋼絲(433)；

其中，第一鋼絲及第二鋼絲的一端與第一驅動電機的第一轉動軸 (421)相連，另一端分別連接在第一驅動桿(401)和第二驅動桿(402)上，第三鋼絲(432)及第四鋼絲(433)的一端與第二驅動電機的第二轉動軸(431)相連，另一端分別連接在第一機體(100)和第二機體(200) 上。

13.如權利要求12所述的自移動機器人，其特征在于，所述第一驅動桿(401)、第二驅動桿(402)和第三驅動桿(403)上均設有U槽軸承組件(440)，第一鋼絲(422)、第二鋼絲(423)、第三鋼絲(432)及第四鋼絲(433)經U槽軸承組件(440)定位后連接在自移動機器人上。

14.如權利要求13所述的自移動機器人，其特征在于，所述U槽軸承組件(440)設置在第一驅動桿(401)、第二驅動桿(402)和第三驅動桿(403)中部。