[實用新型]一種深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統有效
| 申請號： | 201720973935.7 | 申請日： | 2017-08-04 |
| 公開（公告）號： | CN207923150U | 公開（公告）日： | 2018-09-28 |
| 發明（設計）人： | 朱海飛;陳集輝;谷世超;管貽生 | 申請（專利權）人： | 廣東工業大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 510062 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 深度相機 慣性測量單元 位移信息 標定 標定模塊 標定系統 獲取模塊 三維空間 測量對象物體 三維空間信息 信息獲取模塊 本實用新型 標定過程 采集對象 對象物體 非接觸式 輔助設備 旋轉矩陣 應用場景 時間段 采集 移動 | ||
1.一種深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，包括：
深度相機、慣性測量單元、位移信息獲取模塊及相對姿態標定模塊；
其中，所述深度相機用于獲取對象物體的三維空間信息，固定在待標定應用場景一側，與所述位移信息獲取模塊通過有線相連；
所述慣性測量單元用于測量所述對象物體在三維空間中的角速度及加速度，相對所述深度相機自由移動，與所述位移信息獲取模塊相連；
所述信息獲取模塊與所述相對姿態標定模塊相連，用于獲取深度相機采集對象物體在任一方向按照預設的動作序列，進行有位移移動時的第一位移信息；及慣性測量單元在相應的同一時間段對所述對象物體采集的第二位移信息；
所述相對姿態標定模塊用于根據所述第一位移信息與所述第二位移信息，利用標定原理，計算得到所述深度相機與所述慣性測量單元的相對姿態旋轉矩陣。
2.根據權利要求1所述的深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，所述慣性測量單元綁定于所述對象物體的運動部位，以實現隨著所述對象物體移動而移動。
3.根據權利要求2所述的深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，所述慣性測量單元為集成多軸加速度計、多軸陀螺儀或磁力計。
4.根據權利要求3所述的深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，所述慣性測量單元與所述位移信息獲取模塊通過無線相連。
5.根據權利要求1-4任意一項所述的深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，還包括：
相對姿態表示模塊，與所述相對姿態標定模塊相連，用于根據所述相對姿態旋轉矩陣，將所述深度相機與所述慣性測量單元的相對姿態按照預設的姿態表示方式進行轉化。
6.根據權利要求5所述的深度相機和慣性測量單元相對姿態的標定系統，其特征在于，還包括：
顯示器，與所述相對姿態標定模塊相連，用于根據預設的姿態表示方式，顯示所述深度相機與所述慣性測量單元的相對姿態。
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