[實用新型]一種機械手及其應用該機械手的工件定位結構

有效

• 申請號: 201720966102.8
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN207206426U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 饒小坡;尹波青
• 申請（專利權）人: 江門市高翔電氣智能化有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 溫利利

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，特別是一種具有打開結構的上下料機械手；本實用新型還涉及一種應用該機械手的工件定位結構。

背景技術

目前，機械手在自動化設備中已經得到廣泛的應用，在自動上下料時，常常通過機械手實現工件的可靠抓取、快速轉移、并準確投放至工件的定位結構上，工件定位結構上一般設置有使用氣缸驅動的限位夾具，以對工件限位，機械手抓取工件上下料前，氣缸驅動限位夾具開啟，工件上下料后，氣缸驅動限位夾具關閉。由于限位夾具一般只有伸出、縮回兩個動作，并且行程一般小于30mm，專門增加氣缸驅動限位夾具，既浪費氣缸、浪費I/O點，增加設備成本，同時，也因為增加設備動作而延長設備生產節拍。

實用新型內容

本實用新型針對現在技術中，工件的定位結構上的限位夾具使用氣缸驅動的技術問題，為了減少自動化設備中氣缸的使用、減少I/O點的浪費、降低設備成本、提高生產節拍，本實用新型提出了一種機械手，具體來說，是一種具有打開結構的上下料機械手。另外，本實用新型還提供一種應用該機械手的工件定位結構。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種機械手，包括：至少一根Z軸，所述Z軸包括動力部件，第一導向部件，所述第一導向部件與動力部件連接；第一安裝部件，所述第一安裝部件與第一導向部件連接；設置在第一安裝部件上的上下料部件；所述第一安裝部件上還設置有以動力部件作為驅動源的打開機構，所述打開機構包括用于打開工件定位結構上使用的限位夾具的打開件。

所述打開件一端設置有頂塊，所述打開機構上還包括有與打開件滑動配合的第一導向件，所述打開件另一端設置有防止打開件掉落的定位塊。

所述第一導向件上設置有第一安裝座，所述打開機構上設置有第一彈簧，所述第一彈簧容置在定位塊與第一安裝座之間。

所述上下料部件包括至少兩處真空吸盤組件，所述真空吸盤組件分別設置于第一安裝部件的兩側。

所述上下料部件還包括有與真空吸盤組件同向設置的頂柱。

所述第一安裝部件上還設置有可供上下料部件切換不同安裝位置的第一安裝通孔組和第二安裝通孔組。

所述動力部件包括第一氣缸，所述第一導向部件包括第一滑臺，所述第一氣缸與第一滑臺組合構成氣動滑臺。

還包括Y軸，所述Y軸包括第一電動缸，所述第一電動缸上設置有第二安裝部件，所述Z軸通過第二安裝部件與Y軸連接。

還包括X軸，所述X軸包括第二電動缸，所述第二電動缸上設置有第三安裝部件，所述Y軸通過第三安裝部件與X軸連接。

一種工件定位結構，包括設置于工件定位結構邊緣的限位夾具，其特征在于：所述限位夾具包括第二安裝座、與第二安裝座滑動配合的限位塊、彈簧底座，及容置在限位塊與彈簧底座之間，用于驅動限位塊伸出的第二彈簧，所述限位夾具通過所述的一種機械手上設置的打開機構打開。

本實用新型包括以下有益效果：

一種機械手，通過設置以動力部件作為驅動源的打開機構，打開機構設置有用于打開工件定位結構上使用的限位夾具的打開件，當動力部件驅動上下料部件動作的同時，也驅動打開件與限位夾具接觸，打開限位夾具，由于直接使用動力部件作為驅動源，省去了單獨驅動限位夾具打開的氣缸，減少了控制氣缸的I/O點，從而降低了設備成本，同時，氣缸的減少，也簡化了控制程序及設備動作，從而提高了生產節拍。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型中一種機械手的結構示意圖；

圖2是圖1中A處的局部放大圖；

圖3是本實用新型中一種機械手的主視圖；

圖4是圖3的左視圖；

圖5是圖4中B處的局部放大圖；

圖6是本實用新型中打開件的結構示意圖；

圖7是圖6的左視圖；

圖8是本實用新型中一種機械手包括Y、Z兩軸時的結構示意圖；

圖9是本實用新型中一種機械手包括X、Y、Z三軸時的結構示意圖；

圖10是一種工件定位結構的結構示意圖；

圖11是圖10中C處的局部放大圖；

圖12是一種機械手與一種工件定位結構配合使用的示意圖。

具體實施方式

以下參照圖1至圖12，對本實用新型作詳細說明。需要指出的是，本實用新型可以以許多不同的方式實現，并不限于本文所描述的實施例，相反地，提供這些實施例目的是為了使本領域的技術人員對本實用新型所公開的內容理解更加透徹全面。