[實用新型]物流機器人及其懸掛式萬向輪組件

有效

• 申請號: 201720948247.5
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207207615U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 符建;鐘芳明;羅成志;劉建權
• 申請（專利權）人: 廣州維紳科技有限公司;浙江大學華南工業技術研究院
• 主分類號: B60B33/00
• 分類號: B60B33/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 劉靜

技術領域

本實用新型涉及物流設備技術領域，特別是涉及一種物流機器人及其懸掛式萬向輪組件。

背景技術

萬向輪即所謂的活動腳輪，它的結構允許水平360度旋轉。萬向輪應用于運輸工具或搬運工具上時，例如物流機器人、叉車等等，能夠自由變換運輸工具的運動方向。萬向輪應用于運輸工具或搬運工具上時，不僅要求萬向輪具有良好的轉動性能，而且要求萬向輪具有良好的受力性能。

然而傳統的萬向輪不具備懸掛和減震功能，在運輸工具或者搬運工具工作的狀態下，萬向輪會隨著承載重量的增加而高度不斷降低。

實用新型內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種具備懸掛和減震功能，且不會隨承載重量的增加而高度降低的物流機器人及其懸掛式萬向輪組件。

一種懸掛式萬向輪組件，包括：

轉動軸；

承載板，固定設置于所述轉動軸上，隨所述轉動軸的轉動而轉動；

兩個支撐板，間隔相對設置于所述承載板的底面，所述支撐板上設置有限位件；

兩個連桿，間隔相對設置，且位于所述兩個支撐板的內側，所述連桿包括第一連桿部及第二連桿部，所述第一連桿部與所述第二連桿部呈非平角設置，所述第一連桿部被所述限位件限位；

懸掛轉軸，兩端貫穿所述連桿設置于所述兩個支撐板上；

輪軸，兩端設置于兩個所述第二連桿部上；

轉動輪，可轉動地穿設于所述輪軸上；

兩個第一彈簧限位柱、兩個第二彈簧限位柱及兩個彈簧，所述第一彈簧限位柱的一端固定于所述連桿的第二連桿部上，所述第一彈簧限位柱的另一端與所述第二彈簧限位柱的一端可分離地相抵，所述第二彈簧限位柱的另一端固定于所述承載板上，所述彈簧套設于所述第一彈簧限位柱及所述第二彈簧限位柱上。

在其中一個實施例中，還包括軸承座、第一軸承、第二軸承及第三軸承，所述第一軸承、第二軸承及第三軸承依次穿設于所述轉動軸上，且均位于所述軸承座內。

在其中一個實施例中，所述第一軸承及所述第三軸承用于承受徑向力，所述第二軸承用于承受軸向力。

在其中一個實施例中，所述第一軸承及所述第三軸承為深溝球軸承或者角接觸球軸承，所述第二軸承為平面推力軸承。

在其中一個實施例中，還包括緊固件，所述軸承座上開設有緊固孔，通過所述緊固件穿設于所述緊固孔內以固定于底盤上。

在其中一個實施例中，所述緊固件的一端由所述軸承座的頂面向下穿設于所述緊固孔內。

在其中一個實施例中，所述轉動軸與所述承載板通過焊接方式相連接，所述兩個支撐板與所述承載板通過焊接方式相連接。

在其中一個實施例中，所述轉動輪通過第四軸承可轉動地設置于所述輪軸上。

在其中一個實施例中，所述轉動輪為聚氨酯包膠輪。

一種物流機器人，包括：

如以上任意一項所述的懸掛式萬向輪組件。

上述物流機器人及其懸掛式萬向輪組件至少具有以下優點：

處于一般狀態下時，承載板承重，彈簧處于壓縮狀態，第一彈簧限位柱的一端與第二彈簧限位柱的一端相抵。當承載重量增加，或者遇到凸地面時，第一彈簧限位柱的另一端始終與第二彈簧限位柱的一端相抵，因此整個懸掛式萬向輪組件的高度不會下降。當遇到凹地面時，第一彈簧限位柱在彈簧的壓力的作用下向下運動，進而帶動第一連桿部和第二連桿部以及輪軸相對于懸掛轉軸向下轉動，第一彈簧限位柱的另一端與第二彈簧限位柱的一端分離，第一連桿部和第二連桿部相對懸掛轉軸向下轉動直到被限位件限位，使轉動輪始終與地面接觸，以實現懸掛和減震。

附圖說明

圖1為一實施方式中的懸掛式萬向輪組件的結構示意圖；

圖2為圖1所示懸掛式萬向輪組件的另一視角的結構示意圖；

圖3為圖1所示懸掛式萬向輪組件的側視圖；

圖4為沿圖3中A-A線的剖視圖；

圖5為圖1所示懸掛式萬向輪組件的后視圖；

圖6為沿圖5中B-B線的剖視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本實用新型內涵的情況下做類似改進，因此本實用新型不受下面公開的具體實施的限制。