[實用新型]一種管道內蠕動式移動機構

有效

• 申請號: 201720947498.1
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207005570U
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發明（設計）人: 李東煒;譚嘉浩;李嘉銳;黃浩翔;吳偉銓;黃顯超
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 官國鵬

1.一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：包括推進模塊，行走模塊；推進模塊的兩端均設有行走模塊；行走模塊包括架體，轉動式安裝在架體內部的雙向螺桿，旋在雙向螺桿一端的頭螺母，旋在雙向螺桿另一端的尾螺母，沿著圓周方向均勻布置的多組剪狀撐臂組件；剪狀撐臂組件包括相互鉸接的第一撐臂和第二撐臂，第一撐臂的一端鉸接在頭螺母上，第一撐臂的另一端通過彈性球與管道內壁相接觸，第二撐臂的一端鉸接在尾螺母上，第二撐臂的另一端通過彈性球與管道內壁相接觸。

2.按照權利要求1所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：推進模塊包括第一電機，單向螺桿，連接架，設置在連接架內部的驅動螺母，第一萬向節，第二萬向節；驅動螺母旋在單向螺桿上，第一萬向節的一端連接在其中一個行走模塊的架體上，第一萬向節的另一端連接在連接架上，第一電機安裝在另一個行走模塊的架體上，第二萬向節的一端連接在單向螺桿上，第二萬向節的另一端與第一電機的輸出端相接。

3.按照權利要求1所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：架體包括頭部平板，尾部平板，連接頭部平板和尾部平板的連接框；連接框內設有用于剪狀撐臂組件做張開與閉合動作的條狀槽口，相互鉸接的第一撐臂和第二撐臂穿過條狀槽口。

4.按照權利要求1所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：行走模塊還包括用于驅動雙向螺桿旋轉的第二電機，第二電機安裝在架體上。

5.按照權利要求4所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：行走模塊還包括多組接觸反饋組件，第一撐臂的端部和第二撐臂的端部均安裝有一組接觸反饋組件；接觸反饋組件包括收納盒、彈性球、壓力傳感器、盒蓋；壓力傳感器包括連接在一起的條狀部和圓環部，壓力傳感器與第二電機信號連接，收納盒設有空腔，壓力傳感器的圓環部置于收納盒的空腔內，用于擠壓壓力傳感器圓環部的彈性球放置在收納盒的空腔，盒蓋固定在收納盒的端部，彈性球的一部分露出盒蓋；每一組接觸反饋組件的壓力傳感器的條狀部安裝在第一撐臂或第二撐臂上，每一組接觸反饋組件的收納盒鉸接在第一撐臂或第二撐臂上。

6.按照權利要求1所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：蠕動式移動機構還包括沿著圓周方向均勻布置的多組輔助支撐組件，輔助支撐組件包括基塊、套筒、伸桿、導向輪、導向輪座、彈簧；基塊固定在行走模塊的架體上，套筒的端部設有端板，端板固定在基塊上，伸桿的端部設有端塊，導向輪座固定在端塊上，導向輪轉動式地安裝在導向輪座上，彈簧套裝在套筒上，伸桿插入套筒的內部，套筒的端板位于彈簧的一側，伸桿的端塊位于彈簧的另一側。

7.按照權利要求6所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：伸桿的圓周側面設有條狀凸起，套筒內設有與伸桿及條狀凸起相適應的通槽。

8.按照權利要求6所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：架體還包括輔助板，輔助板通過條狀螺栓連接在架體上，輔助支撐組件的基塊固定在輔助板上。

9.按照權利要求5所述的一種管道內蠕動式移動機構，其特征在于：收納盒的側部開有避位槽口，壓力傳感器圓環部和壓力傳感器條狀部的相接處位于避位槽口。