[實用新型]集裝箱卡車自動駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720943279.6
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207264194U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 張?zhí)炖?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 張?zhí)炖?/a>
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市華優(yōu)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)44319
• 代理人: 余薇

技術領域

本公開涉及自動駕駛領域，具體地，涉及一種集裝箱卡車自動駕駛系統(tǒng)。

背景技術

隨著全球化經(jīng)濟浪潮的發(fā)展，海運承載全球超過60％的貿(mào)易，以其低成本、運量大等特點一直占據(jù)運輸龍頭。集裝箱作為銜接海運與其他運輸方式的重要手段，其吞吐量是衡量港口能力的重要評估指標，所以集裝箱的運輸效率和運輸方式一直倍受國際社會的關注。

傳統(tǒng)運輸方式主要是通過人工駕駛集裝箱卡車在吊橋和堆場之間轉(zhuǎn)運，但由于控制精度要求高、作業(yè)條件差以及操作單一乏味等原因，駕駛員容易出現(xiàn)失誤，造成運輸任務失敗甚至出現(xiàn)安全事故，影響整體的運輸效率。

為了降低駕駛員勞動強度，減輕人力壓力，提高集裝箱的裝卸效率和作業(yè)的可靠穩(wěn)定性，自動化技術成為各個港口碼頭關注的重要手段。早在1985年左右，在勞動力成本昂貴且貧乏的地區(qū)，就有港口開展了相關研究，1993年Delta Sealand集裝箱碼頭投產(chǎn)了世界上第一個自動化集裝箱碼頭，利用AGV(英文：Automatic Guided Vehicle，中文：自動導引運輸車)運輸集裝箱。這種運輸方式的缺點是需要對碼頭地面等基礎設施進行大規(guī)模改造，不能用于傳統(tǒng)的、人機混合運行的碼頭；另外，因其定制化程度較高且產(chǎn)量少等原因，售價往往貴達數(shù)百萬，不如集裝箱卡車經(jīng)濟實用。

實用新型內(nèi)容

本公開的主要目的是提供一種集裝箱卡車自動駕駛系統(tǒng)，既不需要對碼頭地面等基礎設施進行大規(guī)模改造，又可解決人工駕駛集裝箱卡車導致的運輸效率低、作業(yè)可靠性差的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本公開提供一種集裝箱卡車自動駕駛系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

遠端監(jiān)控裝置，用于利用預設的集裝箱運輸計劃以及集裝箱所在港口的地圖，生成運輸任務以及運輸路線；

安裝在集裝箱卡車上的車載自動駕駛裝置，用于接收所述遠端監(jiān)控裝置下發(fā)的所述運輸任務和所述運輸路線，基于所述運輸路線控制所述集裝箱卡車行進，完成所述運輸任務。

可選地，所述遠端監(jiān)控裝置，還用于向監(jiān)控人員展示所述運輸任務和所述運輸路線，并保存所述監(jiān)控人員針對所述運輸任務和/或所述運輸路線輸入的調(diào)整信息，獲得修改后的運輸任務和運輸路線。

可選地，所述車載自動駕駛裝置包括：

通信模塊，用于接收所述遠端監(jiān)控裝置下發(fā)的所述運輸任務和所述運輸路線；

車載總線，用于獲取所述集裝箱卡車的運行狀態(tài)；

線控單元，用于結(jié)合所述運行狀態(tài)，通過所述車載總線對所述集裝箱卡車進行整車控制，使所述集裝箱卡車按照所述運輸路線行進，完成所述運輸任務。

可選地，所述車載自動駕駛裝置還包括：

車載傳感器，用于獲取所述集裝箱卡車所處環(huán)境的障礙物信息；

車載定位裝置，用于獲取所述集裝箱卡車的位置信息；

慣性導航裝置，用于獲取所述集裝箱卡車的運行姿態(tài)和運行速度；

所述線控單元，用于利用所述障礙物信息、所述位置信息、所述運行姿態(tài)和所述運行速度，調(diào)整所述運輸路線，并通過所述車載總線控制所述集裝箱卡車按照調(diào)整后的運輸路線行進。

可選地，所述車載傳感器包括：

攝像裝置和/或激光雷達，安裝在所述集裝箱卡車的車頭且朝向行進方向，以及朝向行進方向的左右兩側(cè)；

毫米波，安裝在所述集裝箱卡車的車頭且朝向行進方向。

可選地，所述車載定位裝置安裝在所述集裝箱卡車車頭的頂部。

可選地，所述慣性導航裝置安裝在所述集裝箱卡車的車頭且朝向行進方向的左右兩側(cè)之一。

可選地，所述通信模塊，還用于向所述遠端監(jiān)控裝置上傳所述障礙物信息、所述位置信息、所述運行姿態(tài)和所述運行速度，供所述遠端監(jiān)控裝置進行下一步運輸任務分析。

可選地，所述通信模塊，還用于在所述線控單元控制所述集裝箱卡車調(diào)整的速度和/或轉(zhuǎn)角的變化值大于預設閾值時，向所述遠端監(jiān)控裝置上報異常。

本公開方案中，遠端監(jiān)控裝置可以與車載自動駕駛裝置相互配合，實現(xiàn)集裝箱卡車的自動駕駛。具體地，遠端監(jiān)控裝置利用集裝箱運輸計劃以及集裝箱所在港口的地圖，生成運輸任務和運輸路線后，可以下發(fā)至車載自動駕駛裝置；車載自動駕駛裝置安裝在集裝箱卡車上，可以基于接收到的運輸路線控制集裝箱卡車行進，以完成運輸任務。如此方案，既不需要對碼頭地面等基礎設施進行大規(guī)模改造，又可解決人工駕駛集裝箱卡車導致的運輸效率低、作業(yè)可靠性差的問題。

本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明