[實用新型]一種用于動態位姿測量的位姿測量裝置

有效

• 申請號: 201720939782.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207198321U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 裘祖榮;李浩鵬;路遙環;胡文川;劉佳琛
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種用于動態位姿測量的位姿測量裝置，包括殼體，其特征在于，所述殼體內設有雙屏激光成像系統和雙目視覺檢測系統；所述雙屏激光成像系統包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱鏡(1)，第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂層，所述透反棱鏡(1)的半透面上涂覆有500～600nm帶通濾光膜；所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置，并且與所述透反棱鏡(1)的相鄰兩面分別平行，所述第一激光接收屏(8)與所述第二激光接收屏(15)分別到所述透反棱鏡(1)相鄰兩面的距離不等；

所述雙目視覺檢測系統包括第一CCD相機(4)和第二CCD相機(10)，所述第一CCD相機(4)用于對所述第一激光接收屏(8)上的光斑圖像進行提取，所述第二CCD相機(10)用于對所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑圖像進行提取。

2.根據權利要求1所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述殼體為一直角殼體，包括按照直角依次排列并固定的第一激光接收屏及相機機械殼(42)、透反鏡固定及光路通道殼(41)和第二激光接收屏及相機機械殼(43)；所述透反棱鏡(1)布置在所述透反鏡固定及光路通道殼(41)內，所述第一激光接收屏及相機機械殼(42)內設有第一CCD相機支架(7)和第一激光接收屏固定夾(3)，所述第二激光接收屏及相機機械殼(43)內設有第二CCD相機支架(13)和第二激光接收屏固定夾(14)，所述第一激光接收屏固定夾(3)到所述透反棱鏡(1)之間的距離與所述第二激光接收屏固定夾(14)到所述透反棱鏡(1)之間的距離不等；第一激光接收屏(8)固定在所述第一激光接收屏固定夾(3)上，第二激光接收屏(15)固定在所述第二激光接收屏固定夾(14)上，所述第一CCD相機(4)固定在所述第一CCD相機支架(7)上，所述第二CCD相機(10)固定在所述第二CCD相機支架(13)上；所述第一激光接收屏及相機機械殼(42)、透反鏡固定及光路通道殼(41)和第二激光接收屏及相機機械殼(43)的底部均設有聯接板。

3.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)包括透反鏡固定及光路通道殼上蓋(51)和透反鏡固定及光路通道殼底座(54)，所述透反鏡固定及光路通道殼上蓋(51)和透反鏡固定及光路通道殼底座(54)扣合后連接為一體，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)的一端設有第一聯接板接口(55)，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)的另一端設有法蘭接口(52)；所述第一聯接板接口(55)與所述第一激光接收屏及相機機械殼(42)連接，所述法蘭接口(52)與所述第二激光接收屏及相機機械殼(43)連接。

4.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一激光接收屏及相機機械殼(42)與所述第二激光接收屏及相機機械殼(43)的結構相同，均包括上下扣合連接的激光接收屏及相機機械殼上蓋(61)和激光接收屏及相機機械殼底座(62)。

5.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述激光接收屏及相機機械殼底座(62)的一端設有連接法蘭(71)、接收屏固定夾螺紋固定孔(72)和相機支架螺紋固定孔(73)，所述激光接收屏及相機機械殼底座(62)的另一端設有走線孔(74)和第二聯接板接口(75)。

6.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一激光接收屏固定夾(3)和第二激光接收屏固定夾(14)的結構相同，均為一凹字形槽夾板，在凹字形槽的底部設有柱形沉頭孔(82)，在所述凹字形槽夾板的一側設有緊固螺紋孔(81)。

7.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一CCD相機支架(7)和第二CCD相機支架(13)的結構相同，均為梯形支架，所述梯形支架的頂部設有兩個豎直的側壁，所述側壁上設有相機連接口(91)，所述梯形支架的底部為封閉的連接板，所述連接板上設有支架固定孔(92)。

8.根據權利要求2所述用于動態位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述聯接板包括轉接法蘭(101)和固定法蘭(102)，所述轉接法蘭(101)與固定法蘭(102)相互垂直，所述轉接法蘭(101)上設有轉接柱形沉頭孔(103)，所述固定法蘭(102)上設有固定柱形沉頭孔(104)。