[實(shí)用新型]一種履帶式爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720937127.5
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN208085842U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣曉明;劉曉光;曹立超;張理;赫亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號(hào): B62D55/08
• 分類號(hào): B62D55/08;B62D55/18;B62D55/265;B62D55/30;B62D55/065
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬;段守富

本實(shí)用新型提供一種履帶式爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架、兩套履帶機(jī)構(gòu)以及與每一套所述履帶機(jī)構(gòu)配合運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力件，每一套履帶機(jī)構(gòu)包括履帶、驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和若干承重輪，所述履帶套裝于所述驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和承重輪上，所述張緊輪用于張緊所述履帶，所述驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和承重輪分別通過驅(qū)動(dòng)輪軸、張緊輪軸和承重輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)輪通過所述履帶帶動(dòng)所述張緊輪和承重輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述履帶由若干凸起平臺(tái)組成，所述凸起平臺(tái)之前的空隙處設(shè)有吸附件。本實(shí)用新型的有益效果在于，在所述履帶的凸起平臺(tái)之間的空隙處設(shè)有吸附件，所述吸附件既能夠?yàn)槠涮峁┳銐虻奈綁毫Γ帜軌驕p少其與壁面的撞擊，使機(jī)器人行走更平穩(wěn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及爬壁機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶式爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

大型船舶、油罐及核電站等大型壁面的焊接、檢測、打磨清洗等高空作業(yè)，是當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域的難題，由于壁面光滑平整，人工作業(yè)的難度較大，效率較低，故在其表面作業(yè)的成本和風(fēng)險(xiǎn)也比較大。因此，一種安全可靠的爬壁機(jī)器人是當(dāng)前工程作業(yè)中所迫切需要的。

當(dāng)前只有履帶式吸附機(jī)器人能具有較大的負(fù)載能力，并且運(yùn)行較為平穩(wěn)，安全可靠。然而，常規(guī)的鏈條式履帶結(jié)構(gòu)依靠鏈條所彎板表面固定的磁鐵與壁面直接接觸，憑借磁鐵與壁面間的摩擦力來克服重力作用，一方面難以提供較大的摩擦力，容易產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，另一方面，在行走過程中，磁鐵與壁面的直接碰撞會(huì)使運(yùn)行產(chǎn)生較大振動(dòng)，運(yùn)行不穩(wěn)定，且易造成磁鐵的破裂。鑒于此，急需開發(fā)一種摩擦力大且振動(dòng)小的履帶式爬壁機(jī)器人。

鑒于上述缺陷，本實(shí)用新型創(chuàng)作者經(jīng)過長時(shí)間的研究和實(shí)踐終于獲得了本實(shí)用新型。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案在于，提供一種履帶式爬壁機(jī)器人，包括機(jī)架、兩套履帶機(jī)構(gòu)以及與每一套所述履帶機(jī)構(gòu)配合運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力件，每一套履帶機(jī)構(gòu)包括履帶、驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和若干承重輪，所述履帶套裝于所述驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和承重輪上，所述張緊輪用于張緊所述履帶，所述驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪和承重輪分別通過驅(qū)動(dòng)輪軸、張緊輪軸和承重輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)輪通過所述履帶帶動(dòng)所述張緊輪和承重輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述履帶由若干凸起平臺(tái)組成，所述凸起平臺(tái)之前的空隙處設(shè)有吸附件。

進(jìn)一步，所述的吸附件為永磁鐵、電磁吸盤或負(fù)壓吸盤。

進(jìn)一步，所述凸起平臺(tái)的表面設(shè)有花紋。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)有卡槽，其與所述履帶內(nèi)部的拔齒配合驅(qū)動(dòng)所述履帶進(jìn)行傳動(dòng)。

進(jìn)一步，所述履帶一側(cè)的承重輪上設(shè)有凹槽，所述凹槽與所述履帶內(nèi)部的拔齒配合傳動(dòng)，所述張緊輪和其余若干所述承重輪由兩個(gè)半側(cè)輪組成。

進(jìn)一步，所述履帶兩側(cè)的承重輪上都設(shè)有凹槽，所述凹槽與所述履帶內(nèi)部的拔齒配合傳動(dòng)，所述張緊輪和其余若干所述承重輪由兩個(gè)半側(cè)輪組成。

進(jìn)一步，所述張緊輪和若干所述承重輪都由兩個(gè)半側(cè)輪組成。

進(jìn)一步，所述的履帶式爬壁機(jī)器人，還包括一緩沖機(jī)構(gòu)，其設(shè)于所述張緊輪處，用于使所述張緊輪處的履帶有一定的緩沖空間。

進(jìn)一步，所述緩沖機(jī)構(gòu)，包括減震器和張緊輪架，所述張緊輪架固定于所述承重輪軸上，所述減震器固定于所述張緊輪軸和所述張緊輪架之間。