[實用新型]一種四足機器人的自適應足底機構

有效

• 申請號: 201720933649.8
• 申請日: 2017-07-29
• 公開（公告）號: CN207360449U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 莊庭達;張東;林勛沐;禤俊鵬;盧星宇
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60G17/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：由上至下包括上腳板(7)和腳底板(3)，所述上腳板(7)和腳底板(3)之間通過若干均勻分布的內六角螺栓(8)相連接，每根內六角螺栓(8)上均套有位于上腳板(7)和腳底板(3)之間的減震彈簧(1)；每根內六角螺栓(8)均通過向心關節軸承(6)與所述上腳板(7)活動連接。

2.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述上腳板(7)和腳底板(3)之間通過三根均勻分布的內六角螺栓(8)相連接。

3.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述腳底板(3)通過變徑塊(5)安裝于所述內六角螺栓(8)上，所述變徑塊(5)上下固定有與所述內六角螺栓(8)相配合的防松螺母(2)。

4.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的腳底板(3)的底面均勻設置有若干可更換的防滑部件。

5.根據權利要求4所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的防滑部件包括三塊柱狀的防滑墊(4)，所述防滑墊(4)呈三角均勻分布。

6.根據權利要求5所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的防滑墊(4)采用橡膠防滑墊、PVC防滑墊、PU防滑墊、AB膠防滑墊、硅膠防滑墊或魔力膠防滑墊。

7.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的上腳板(7)和腳底板(3)上均設置有用于減輕自重的鏤空部。

8.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的腳底板(3)為圓形板狀結構。

9.根據權利要求1所述的四足機器人的自適應足底機構，其特征在于：所述的上腳板(7)和腳底板(3)均為鋁合金材料。