[實用新型]一種帶有升降旋轉機構的搬運小車

有效

• 申請號: 201720929427.9
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN207096808U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 胡巖;孫義凱;趙齊齊;于浩;柏見濤
• 申請（專利權）人: 上海倍獺工業機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙)31297
• 代理人: 崔巍

技術領域

本實用新型涉及物流自動化技術領域，具體涉及一種帶有升降旋轉機構的搬運小車。

背景技術

眾所周知，隨著科技的發展工業化的設備也逐漸趨向于智能化，如今的工業應用已經出現不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

市場上的無人搬運小車，多采用常用的差速驅動形式，即車體中部布置差速驅動輪，前面布置兩個萬向輪，后面布置兩個定向輪。這種驅動方式結構簡單，利用兩個驅動輪的轉速差實現小車的前進，倒退與轉向，但無法實現全向行走。目前，行業通用的潛伏式與牽引式無人搬運小車，大多采用這種結構方式。

常用的差速驅動形式的無人搬運小車，可以實現前進直線行走、前進轉彎以及后退直線行走等動作。由于車體本身的長度等尺寸方面的原因，轉彎時需要一定的轉彎半徑，無法實現原地轉向。隨車現代工業的發展，工業企業的生產車間越來越緊湊，生產線之間的通道很狹窄。這種情況差速驅動無人搬運車由于轉彎半徑的限制，往往不能滿足空間上的使用要求。

另一方面，常用的潛伏式無人搬運小車，通常采用車體上設置的掛銷與料車連接，以實現物料的搬運。料車自帶輪子，料車的重量不施加在搬運小車上。這種情況下，搬運小車的驅動力為驅動輪與地面的最大靜摩擦力，驅動力的大小與輪子與地面的摩擦系數直接相關。隨著負載的增加，或者在地面摩擦系數相對較小的情況下（例如比較光滑的環氧地面），往往會出現驅動力不足、驅動輪打滑的情況，只能通過不斷增加無人小車本身的重量來增大驅動力。因此，對于重載或者光滑地面，往往無人搬運小車需要做的特別重，才能正常使用。

實用新型內容

本申請提供一種帶有升降旋轉機構的搬運小車，用以解決現有技術中搬運小車功能單一，結構不佳，導致搬運小車在需要旋轉動作時，占用空間面積較大以及搬運小車自身重力較輕輪胎打滑的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，包括：車架本體、驅動輪組、前萬向輪組、后萬向輪組、頂升驅動裝置、頂升圓盤、掛銷軸承組件；所述車架本體的底面縱向方向的兩端分別設有所述前萬向輪組、所述后萬向輪組，所述前萬向輪組與所述后萬向輪組之間設有所述驅動輪組；

所述頂升驅動裝置固定設于所述車架本體內，部分所述頂升驅動裝置由下而上探出所述車架本體頂面；

探出所述車架本體頂面的所述頂升驅動裝置與所述頂升圓盤固定連接，所述頂升圓盤內設有掛銷軸承組件；

所述頂升圓盤與所述頂升驅動裝置之間設有同步旋轉機構；

一控制器，所述控制器分別控制連接于所述頂升驅動裝置、同步旋轉機構。

上述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，所述同步旋轉機構包括：電機固定板、同步驅動電機、小齒輪、大齒輪以及傳動帶，所述電機固定板固定于所述頂升驅動裝置的上部外側，所述同步驅動電機固定于所述頂升驅動裝置內，所述小齒輪固定套設于所述同步驅動電機的電動軸外側，所述大齒輪固定設于所述頂升驅動裝置與所述頂升圓盤之間，所述大齒輪與所述小齒輪外側套設有所述傳動帶，所述控制器與所述同步驅動電機連接。

上述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，所述頂升驅動裝置的一側設有重力感應器，所述車架本體內水平設置一測力板，所述重力感應器的底端與所述測力板的上側接觸，所述重力感應器與所述控制器固定連接。

上述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，所述驅動輪組包括：左驅動輪、右驅動輪，所述左驅動輪與所述右驅動輪分別位于所述頂升驅動裝置的兩側；

所述左驅動輪面向所述右驅動輪的一側設有左驅動電機，所述右驅動輪面向所述左驅動輪的一側設有右驅動電機；

所述左驅動電機與所述右驅動電機均與所述控制器連接；

所述左驅動輪與所述右驅動輪均固定設于所述車架本體內。

上述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，所述車架本體的上側固定設有吊環組。

上述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其中，所述頂升驅動裝置的頂面設有高度傳感器，所述高度傳感器與所述控制器連接。

依據上述實施例的一種帶有升降旋轉機構的搬運小車，該方案具有以下的效果：

1、能夠實現差速驅動、原地轉向以及全向行走的功能，從而避免了各工況空間受限的問題；

2、能夠實現二次頂升，采用高度傳感器限位，又能通過承重傳感器對承載的重量進行檢測，避免重載工況的發生，同時也避免發生輕載驅動輪打滑的問題；

3、頂升圓盤在同步旋轉機構的同步旋轉驅動下，是的料架相對于底面保持靜止，提升直線行駛與轉向過程中料架的穩定性；