[實用新型]二自由度機器人臂

有效

• 申請號: 201720927337.6
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN207139845U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 譚建勛;尚健;姜海濤;劉罡;張全興;岳洪;徐忠華;宋志宏;韓守國;金燕
• 申請（專利權）人: 哈爾濱博實自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙)23209
• 代理人: 張偉

1.二自由度機器人臂，它具有兩個自由度，包括移動驅動電機(1)、回轉驅動電機(2)、移動回轉組件(3)、導向輪(4)、移動回轉組件轉子組件(5)、夾爪氣缸(6)、旋轉運動-直線運動轉換機構(7)、夾爪(8)、工具座(9)、導軌(10)和小臂支架(11)，其特征在于：所述移動驅動電機(1)固定在小臂支架(11)后端側面，小臂支架(11)上設有移動回轉組件(3)，移動回轉組件(3)的兩側與旋轉運動-直線運動轉換機構(7)聯接，旋轉運動-直線運動轉換機構(7)與移動驅動電機(1)鉸接，小臂支架(11)上設有導軌(10)，導軌(10)為兩條且平行布置，移動回轉組件(3)的下端四個底角處均設有導向輪(4)，移動回轉組件(3)通過導向輪(4)在導軌(10)上做往復直線運動，回轉驅動電機(2)與移動回轉組件(3)并列上下布置，移動回轉組件轉子組件(5)通過回轉驅動電機(2)做±180°回轉運動；移動回轉組件轉子組件(5)的前端固定有夾爪氣缸(6)，工具座(9)固定在夾爪氣缸(6)的缸體前端，工具座(9)的前端內部為外喇叭口形錐孔結構，工具座(9)上還設有夾爪(8)，夾爪(8)的后端與夾爪氣缸(6)的氣缸活塞桿鉸接。

2.根據權利要求1所述的二自由度機器人臂，其特征在于：所述的旋轉運動-直線運動轉換機構(7)包括鏈條和鏈輪，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過前部鏈輪軸(18)安裝在小臂支架(11)上，鏈條的后端通過后部鏈輪軸(19)安裝在小臂支架(11)上，兩條鏈條布置在小臂支架(11)外側，后部鏈輪軸(19)上安裝有主動鏈輪Ⅰ(20)，前部鏈輪軸(18)上安裝有從動鏈輪Ⅰ(21)，移動驅動電機(1)通過減速機(12)與主動鏈輪Ⅰ(20)連接。

3.根據權利要求1所述的二自由度機器人臂，其特征在于：所述回轉驅動電機(2)與移動回轉組件(3)上下并列布置，回轉驅動電機(2)與移動回轉組件(3)的軸線平行，回轉驅動電機(2)通過減速機(12)安裝在安裝架(13)上，安裝架(13)安裝在移動回轉組件(3)上，減速機(12)的輸出端安裝有主動鏈輪Ⅱ(14)，移動回轉組件轉子組件(5)的輸出端安裝有傳動鏈輪Ⅱ(15)，主動鏈輪Ⅱ(14)通過鏈傳動帶動傳動鏈輪Ⅱ(15)及移動回轉組件轉子組件(5)做±180°回轉運動。

4.根據權利要求3所述的二自由度機器人臂，其特征在于：所述的移動回轉組件(3)的上端面安裝有調整螺栓安裝座(23)，調整螺栓安裝座(23)上安裝有調整螺栓(17)，所述的調整螺栓(17)頂靠在安裝架(13)上。

5.根據權利要求4所述的二自由度機器人臂，其特征在于：所述的移動回轉組件轉子組件(5)內部采用兩端支撐的安裝方式，移動回轉組件轉子組件(5)的軸承室(16)為 可拆卸結構，所述的移動回轉組件轉子組件(5)的軸承室(16)的兩側分別安裝有軸承室套(22)，所述的軸承室套(22)通過螺栓固定安裝在軸承室(16)兩側，軸承室套(22)內安裝有支撐軸承，移動回轉組件轉子組件(5)的轉動軸設置在軸承室(16)內并通過軸承室套(22)內的支撐軸承支撐安裝。

6.根據權利要求2所述的二自由度機器人臂，其特征在于：所述的移動回轉組件(3)每個底角處的導向輪(4)分為上下兩部分，上部的導向輪(4)與導軌(10)的上面貼合，下部的導向輪(4)與小臂支架(11)的下端面貼合。