[實用新型]核電站水下作業機器人

有效

• 申請號: 201720906183.2
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN207448450U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 黃文有;陳嘉杰;劉青松;董亞超;王國河;賀韶;鄧志燕;余冰;侯碩;沈黎
• 申請（專利權）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08;B25J11/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

1.一種核電站水下作業機器人，其特征在于：包括：

機器人本體，包括車身、安裝于所述車身兩側的主履帶、轉動安裝于所述車身前端的兩前履帶擺臂和安裝于所述車身后端的兩個后履帶擺臂，所述前履帶擺臂和后履帶擺臂分別可相對于所述車身自由轉動；

多軸機械手，所述多軸機械手包括至少兩個水平旋轉的自由度和至少三個俯仰旋轉的自由度；

驅動模塊，分別帶動所述主履帶、前履帶擺臂和后履帶擺臂獨立動作；

作業模塊，安裝于所述多軸機械手上。

2.如權利要求1所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述多軸機械手包括底座、俯仰架、第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第一轉動電機、第二轉動電機、第三轉動電機、第四轉動電機和第五轉動電機，所述底座安裝于所述車身上，所述俯仰架水平旋轉地安裝于所述底座上，所述第一關節的前端俯仰轉動地安裝于所述俯仰架上，所述第二關節的前端俯仰轉動地安裝于所述第一關節的后端，所述第三關節的前端俯仰轉動地安裝于所述第二關節的后端，所述第四關節的前端水平旋轉地安裝于所述第三關節的后端，所述第一轉動電機安裝于所述底座與所述俯仰架之間并帶動所述俯仰架相對于所述底座水平旋轉，所述第二轉動電機安裝于所述俯仰架和第一關節之間并帶動所述第一關節相對于所述俯仰架俯仰轉動，所述第三轉動電機安裝于所述第一關節和第二關節之間并帶動所述第二關節相對于所述第一關節俯仰轉動，所述第四轉動電機安裝于所述第二關節和第三關節之間并帶動所述第三關節相對于所述第二關節俯仰轉動，所述第五轉動電機安裝于所述第三關節和第四關節之間并帶動所述第四關節相對于所述第三關節水平旋轉。

3.如權利要求2所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述作業模塊包括電動砂輪模組，所述電動砂輪模組安裝于所述第四關節上。

4.如權利要求3所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述驅動模塊包括砂輪驅動氣缸和變頻器，所述砂輪驅動氣缸帶動所述電動砂輪模組動作，所述變頻器調節所述砂輪驅動氣缸轉速。

5.如權利要求3所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述作業模塊還包括微景相機、所述微景相機安裝于所述第三關節上。

6.如權利要求1所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述作業模塊可更換地安裝于所述多軸機械手上。

7.如權利要求1所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：兩個所述前履帶擺臂分別轉動安裝于所述車身的左前端和右前端，且所述前履帶擺臂包括設于前端的第一前鏈輪、設于后端的第一后鏈輪和配合安裝于所述第一前鏈輪和后鏈輪上的前履帶，所述第一前鏈輪的半徑小于所述第一后鏈輪；兩個后履帶擺臂分別轉動安裝于所述機器人本體的左后端和右后端，且所述后履帶擺臂包括設于前端的第二前鏈輪、設于后端的第二后鏈輪和配合安裝于所述第二前鏈輪和第二后鏈輪上的后履帶，所述第二前鏈輪的半徑大于所述第二后鏈輪。

8.如權利要求1所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：還包括控制系統，所述控制系統包括地面控制臺、與所述地面控制臺相連的超短基線收發模塊和安裝于所述車身上的超短基線終端，所述地面控制臺通過線纜與所述驅動模塊相連并控制所述驅動模塊動作，所述超短基線收發模塊與所述超短基線終端配合并依據所述超短基線終端應答的聲學信號對所述機器人本體進行定位。

9.如權利要求8所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：所述車身上還可拆卸地安裝有多功能組件，所述地面控制臺接收所述多功能組件輸出的信號并控制所述多功能組件動作。

10.如權利要求9所述的核電站水下作業機器人，其特征在于：還包括水聲通訊機，所述水聲通訊機包括水下組件和水上組件，所述水下組件安裝于所述機身并與所述多功能組件相連，接收所述多功能組件輸出的信號并將其通過水聲信號發送出去，所述水上組件并接收所述水下組件輸出的水聲信號，所述地面控制臺與所述水上組件相連并接收所述水聲信號。