[實用新型]一種6自由度空間位置和姿態的檢測系統

有效

• 申請號: 201720905438.3
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN206974440U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 林焯華
• 申請（專利權）人: 廣州阿路比電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種6自由度空間位置和姿態的檢測系統，其特征在于，包括傳感器模塊、圖像采集模塊和處理器，所述傳感器模塊和所述圖像采集模塊均設于被測目標上；所述傳感器模塊和所述圖像采集模塊分別與所述處理器連接；其中：

所述傳感器模塊，用于測量與所述被測目標的位置和姿態相關的傳感數據；

所述圖像采集模塊，用于采集所述被測目標四周的圖像數據；

所述處理器，用于處理所述傳感數據和所述圖像數據獲得6自由度空間位置和姿態數據。

2.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于，

所述傳感器模塊，包括加速度計、陀螺儀和磁力計；其中：所述加速度計用于測量所述被測目標的加速度，所述陀螺儀用于測量所述被測目標的角速度，所述磁力計用于測量所述被測目標四周的磁場的分布量；

所述圖像采集模塊，包括至少四個攝像頭。

3.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述檢測系統的四個側面分別包括至少一個所述攝像頭。

4.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述加速度計為三軸加速度計；

所述陀螺儀為三軸陀螺儀；

所述磁力計為三軸磁力計；

所述攝像頭為廣角攝像頭。

5.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述傳感器模塊通過SPI或I2C接口與所述處理器連接。

6.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述圖像采集模塊通過USB接口電路與所述處理器連接。

7.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述處理器的運行頻率為1.2Ghz以上。

8.根據權利要求2所述的檢測系統，其特征在于，

所述攝像頭的分辨率為480p以上，采樣頻率為30fps以上。

9.根據權利要求1-8任一項所述的檢測系統，其特征在于，還包括：

無線傳輸模塊，與所述處理器連接，用于輸出所述6自由度空間位置和姿態數據；和

電源管理模塊，與所述傳感器模塊、所述圖像采集模塊、所述處理器和所述無線傳輸模塊連接，用于對各部分進行電力供應和電力管理。