[實用新型]履帶機器人行走及避障控制電路

有效

• 申請號: 201720899705.0
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN206906893U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 柴鈺;王喬;方旭;任磊;楊陽;楊飛;崔瑞超
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮亮

1.一種履帶機器人行走及避障控制電路，所述履帶機器人包括左行走履帶、右行走履帶、左前擺臂履帶、左后擺臂履帶、右前擺臂履帶和右后擺臂履帶，所述左行走履帶由左行走電機(11)驅動，所述右行走履帶由右行走電機(12)驅動，所述左前擺臂履帶由左前擺臂電機(13)驅動，所述左后擺臂履帶由左后擺臂電機(14)驅動，所述右前擺臂履帶由右前擺臂電機(15)驅動，所述右后擺臂履帶由右后擺臂電機(16)驅動；其特征在于：所述履帶機器人行走及避障控制電路包括微控制器模塊(1)，所述微控制器模塊(1)的輸入端接有用于對履帶機器人前方的障礙物進行檢測的超聲波測距模塊(2)、用于對履帶機器人左側的障礙物進行檢測的左紅外測距模塊(3)和用于對履帶機器人右側的障礙物進行檢測的右紅外測距模塊(4)，所述微控制器模塊(1)的輸出端接有用于驅動左行走電機(11)的左行走電機驅動電路(5)、用于驅動右行走電機(12)的右行走電機驅動電路(6)、用于驅動左前擺臂電機(13)的左前擺臂電機驅動電路(7)、用于驅動左后擺臂電機(14)的左后擺臂電機驅動電路(8)、用于驅動右前擺臂電機(15)的右前擺臂電機驅動電路(9)和用于驅動右后擺臂電機(16)的右后擺臂電機驅動電路(10)，所述左行走電機(11)與左行走電機驅動電路(5)的輸出端連接，所述右行走電機(12)與右行走電機驅動電路(6)的輸出端連接，所述左前擺臂電機(13)與左前擺臂電機驅動電路(7)的輸出端連接，所述左后擺臂電機(14)與左后擺臂電機驅動電路(8)的輸出端連接，所述右前擺臂電機(15)與右前擺臂電機驅動電路(9)的輸出端連接，所述右后擺臂電機(16)與右后擺臂電機驅動電路(10)的輸出端連接；所述左行走電機(11)、右行走電機(12)、左前擺臂電機(13)、左后擺臂電機(14)、右前擺臂電機(15)和右后擺臂電機(16)均為三相直流電機，所述左行走電機驅動電路(5)、右行走電機驅動電路(6)、左前擺臂電機驅動電路(7)、左后擺臂電機驅動電路(8)、右前擺臂電機驅動電路(9)和右后擺臂電機驅動電路(10)的電路結構相同且均包括電機A相驅動電路、電機B相驅動電路和電機C相驅動電路，所述電機A相驅動電路、電機B相驅動電路和電機C相驅動電路的電路結構相同且均包括驅動芯片IR2104、電感L1、極性電容C1、N溝道MOS管Q1、N溝道MOS管Q2、快恢復二極管D1、快恢復二極管D2和快恢復二極管D3，所述驅動芯片IR2104的第1引腳與15V電源的輸出端連接，且通過并聯的非極性電容C2和非極性電容C3接地；所述驅動芯片IR2104的第2引腳和第3引腳均與微控制器模塊(1)的輸出端引腳連接，所述驅動芯片IR2104的第4引腳接地，所述快恢復二極管D1的陽極與15V電源的輸出端連接，所述快恢復二極管D1的陰極與驅動芯片U14的第8引腳連接，且通過非極性電容C4與驅動芯片IR2104的第6引腳連接；所述N溝道MOS管Q1的柵極與快恢復二極管D2的陽極連接，且通過電阻R1與驅動芯片IR2104的第7引腳連接；所述快恢復二極管D2的陰極與驅動芯片IR2104的第7引腳連接，所述N溝道MOS管Q1的柵極與源極之間接有電阻R2，所述N溝道MOS管Q1的漏極與24V電源的輸出端連接，且與極性電容C1的正極連接；所述N溝道MOS管Q2的柵極與快恢復二極管D3的陽極連接，且通過電阻R3與驅動芯片IR2104的第5引腳連接；所述快恢復二極管D3的陰極與驅動芯片IR2104的第5引腳連接，所述N溝道MOS管Q2的柵極與源極之間接有電阻R4，所述N溝道MOS管Q2的源極與極性電容C1的負極連接，所述N溝道MOS管Q1的源極和N溝道MOS管Q2的漏極均與驅動芯片IR2104的第6引腳和電感L1的一端連接，所述電感L1的另一端通過電阻R5與左行走電機(11)、右行走電機(12)、左前擺臂電機(13)、左后擺臂電機(14)、右前擺臂電機(15)或右后擺臂電機(16)的A相繞組的電流輸入端A+、B相繞組的電流輸入端B+或C相繞組的電流輸入端C+連接。