[實(shí)用新型]適用于全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720895923.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-21
• 公開（公告）號(hào): CN206926735U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎泉;張小軍;韋相貴;王祿鑫;黃偉鴻;覃勝林;梁業(yè)杞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 欽州學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D55/02
• 分類號(hào): B62D55/02
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司45107
• 代理人: 蘇家達(dá)

1.適用于全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括作為后驅(qū)動(dòng)的履帶機(jī)構(gòu)，所述履帶機(jī)構(gòu)包括兩條相平行設(shè)置的履帶(7)，在每一條履帶(7)的兩端分別包覆有一履帶輪(6)，所述履帶輪(6)上的轉(zhuǎn)軸通過連接軸承(5)連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，其特征在于：還包括作為前驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)構(gòu)和用于控制輪式機(jī)構(gòu)進(jìn)行變形的擺臂機(jī)構(gòu)，所述輪式機(jī)構(gòu)通過擺臂機(jī)構(gòu)安裝在履帶機(jī)構(gòu)的前端，所述擺臂機(jī)構(gòu)包括安裝面板(1)、擺臂驅(qū)動(dòng)裝置、U形支架(11)和Z形支架(12)，所述安裝面板(1)固裝在履帶機(jī)構(gòu)上，所述擺臂驅(qū)動(dòng)裝置通過固定架(8)安裝在安裝面板(1)上，所述U形支架(11)鉸裝在擺臂驅(qū)動(dòng)裝置上，所述Z形支架(12)的一端與U型支架(11)連接、其另一端與輪式機(jī)構(gòu)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擺臂驅(qū)動(dòng)裝置為舵機(jī)(9)，所述舵機(jī)(9)上的輸出臂通過舵機(jī)連接器(10)后與U形支架(11)相鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的適用于全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：在驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)上安裝有一電機(jī)固定架(3)，所述電機(jī)固定架(3)與固定在安裝面板(1)上的V形支架(2)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適用于全地形的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輪式機(jī)構(gòu)包括一對(duì)橡膠輪(13)，每一橡膠輪(13)均連接有一直流減速電機(jī)(14)，所述直流減速電機(jī)(14)上的輸出軸通過連接軸承(5)與橡膠輪(13)的轉(zhuǎn)軸連接。