[實用新型]懸掛軌道式多臂鑄造機器人

有效

• 申請號: 201720880603.4
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN206913138U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 王成軍;邾志偉;郭永存;沈豫浙;鄭艷;丁正榮
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于鑄造機器人設備技術領域，特別涉及一種懸掛軌道式多臂鑄造機器人。

背景技術

在鑄件生產過程中，經常需要搬運并調整鑄件的姿態，以及完成對鑄件的各種清理作業。在生產中不僅要清除型芯和芯鐵，切除澆口、冒口、增肉、拉筋，以及割筋、飛邊、毛刺等金屬多余物，清除鑄件粘砂和表面異物，打磨平整鑄件表面。大多數鑄件至今仍主要依靠手工工具和風沖、風鏟、高速手提式砂輪、懸掛砂輪等半機械化工具作業。外形不太復雜的鑄件也有采用通用沖壓機械和鋸床的，當鑄件批量大時則采用專用機床或專用生產線以實現自動化作業。鑄鋼件大多用氧氣切割或氣電切割。氣電切割是利用電極與鑄件間形成電弧產生的高溫使金屬熔化或氧化，同時用高壓高速氣流將熔融物吹凈以達到清除鑄件的飛邊、毛刺和凸出物。這種方法不僅用以切割澆冒口也可用以平整鑄件表面。但氣電切割有產生弧光、煙氣和噪聲的缺點。

鑄件分型面上的毛刺、內澆口和澆冒口殘余是鑄件難免存在的結構，特別是異形鑄件更是如此，必須進行清磨處理，以往鑄件清理全靠人工進行清磨，工作效率極其低下，工作環境惡劣，人工成本高和勞動強度大。人工清理鑄件過程中，異形鑄件需要清理的部位多，結構厚大，清理困難，工作效率低下；而且人工清理不易控制，常導致鑄件質量不穩定；異形鑄件由于需要清理的部位很多，工人需要不停搬運鑄件變換角度才能清理干凈；清理產生的微細粉塵，散布整個車間，嚴重影響工人身體健康；更重要的是工人的安全得不到保證。

鑄件的搬運和姿態調整一般采用人工搬運或者簡單的機械裝置輔助進行，人工參與度高，耗費工時多，增加了制造成本，延緩了制造進度。因此，迫切需要設計一種能夠同時滿足鑄件的搬運、調姿和清理作業清理需求，尤其是滿足大重量、大體積和復雜鑄件的清理作業需求的自動化裝置，來提高鑄件清理作業的工作效率，保證鑄件產品質量。

針對鑄件搬運與清理中存在的問題，現有專利文獻也提出了一些解決方案。申請號為200810137471.1的中國專利公開了一種懸掛式接管焊接機器人，由電氣滑環部分、擺動機構伸縮機構和手動升降調整機構構成，通過旋轉機構和伸縮機構實現不同形狀接管的自動焊接，但該技術方案只能實現單臂式作業，無法實現多臂聯合作業。申請號為200710176284的中國專利公開了履帶式多臂桿移動機器人，由手臂工作裝置和履帶行走裝置組成，可替代人工在多種復雜路面上進行工作，但在抓取工件時穩定性較差，無法滿足復雜鑄件的作業要求。申請號為201410438219.X的中國專利公開了一種具有多臂搬運的機器人，由導軌、個別驅動的多臂等部件構成，能夠同時裝載及提起按既定節距單位上下裝載貨物(基板或晶片等)，但在搬運中均采用單臂單獨工作，且只能進行簡單平移和抓取。申請號為201710121995.3的中國專利公開了一種懸掛式汽車座椅立體焊接機器人，單臂式機器人本體通過外滑輪和內滑輪懸掛在外環形軌道和內環形軌道上并可沿著外環形軌道和內環形軌道移動行走，該方案采用兩點懸掛固定方式，穩定性較差。申請號為201620856209.2的中國專利公開了一種自動化鑄件清理裝置，包括機器人、刀具庫、刀具、回轉工作臺及控制器，使用動力頭抓取刀具對待清理鑄件進行清理，回轉工作臺可旋轉，使持清理鑄件位于機器人的清理范圍內。申請號為201510512610.4的中國專利提出一種緊湊型機器人自動化打磨裝置，使用機器人抓鑄件移至打磨裝置進行打磨，這類自動化打磨裝置存在以下缺點：1)機器人負載能力有限，不能承載太重的鑄件；2)打磨過程中的進給運動為鑄件的移動，不適合體積大的鑄件。申請號為201610072103.8的中國專利公開了一種鑄件清理單元及清理方法，采用兩臺固定在地面不同工位的機器人抓取鑄件進行打磨等清理作業，不僅工作效率低，而且機器人工作空間小。隨著鑄造技術水平的提高，大型鑄件的生產及對鑄件搬運、調姿和清理自動化的需求也越來越多。現有技術方案中多采用單臂機器人單機或多機作業，無法滿足大重量、大體積和復雜異形鑄件的搬運、調姿及清理作業需求。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術的不足，提供一種懸掛軌道式多臂鑄造機器人，能夠用于大重量、大體積和形狀復雜鑄件的識別、搬運、翻轉、調姿、清砂、切割和拋光打磨等作業的鑄造機器人，提高鑄件清理作業的效率和質量，降低勞動強度和生產成本，可克服現有技術的缺陷。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現。