[實用新型]一種水平移動控制機械手

有效

• 申請號: 201720856986.1
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN207223986U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 宋曉濤;趙利紅;吳貞鋒
• 申請（專利權）人: 上海永乾機電有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10
• 代理公司: 上海開祺知識產權代理有限公司31114
• 代理人: 竺明

1.一種水平移動控制機械手，其特征在于，包括，軌道行走小車、升降機構、夾持機構；

所述的軌道行走小車，包括，

固定框架，其包括兩根平行設置固定桿及連接該兩固定桿的支撐桿；固定桿外側面兩端設與軌道配合的滑輪；

基板，安裝于所述固定框架支撐桿前端面上，基板上設中央通孔，基板凸設一與固定桿平行的固定板，使基板呈L形；

水平移栽氣缸，其缸體沿所述基板固定板軸向設置于該固定板上；

轉軸套，其一端固定于所述基板后端面；

轉軸，設置于所述轉軸套，其前端自基板中央通孔伸出，并通過一連接件連接所述水平移栽氣缸活塞桿端部；轉軸后端連接一法蘭盤；

所述的升降機構，包括，

基座，其包括，

底板，為一連接法蘭，與所述法蘭盤匹配并連接；

兩支撐板，平行豎直設置于所述底板中央；支撐板沿軸向設第一～第三通孔，呈上中下布置；

兩殼體，分別豎直設置于兩支撐板的外側，殼體兩側邊設凹槽；

頂板，連接于所述支撐板、殼體的另一端；

主臂桿，其主要由兩根平行布置的側板及一連扳組成；兩根側板的一端穿過所述基座殼體兩側凹槽，位于兩支撐板外側，由所述連扳連接，并通過第一轉軸及兩支撐板位于第三通孔與支撐板形成樞軸連接；

連接座，管體或柱體結構；所述主臂桿兩側板的另一端樞軸連接于所述連接座兩側下部；連接座一端設一連接盤，該連接盤一側凸設固定部，固定部上凸設一連接柱；

連桿，其一端伸入所述兩支撐板之間，活動連接第二轉軸，該第二轉軸設置于兩支撐板位于中間的第二通孔；連桿另一端通過一U形連接件樞軸連接于所述連接座兩側上部；

副臂桿，與主臂桿平行布置，其兩端各設一U形連接件，其一端的U形連接件與一固定支架的一端樞軸連接，該固定支架的另一端固定于軌道行走小車固定框架；副臂桿另一端的U形連接件與所述連接座連接盤固定部上的連接柱樞軸連接；

所述升降氣缸，其缸體端部設伸入所述兩支撐板之間的連接板，該連接板活動連接第三轉軸，該第三轉軸設置于兩支撐板的第一通孔；升降氣缸的活塞桿端部垂直設置一連接軸，該連接軸兩端各設置一支架，支架連接于所述主臂桿桿身；

所述的夾持機構連接于所述升降機構連接座；

操作把手及其上控制器，所述水平移栽氣缸、升降氣缸連接該控制器。

2.如權利要求1所述的水平移動控制機械手，其特征在于，所述的夾持機構，包括，

固定桿，其一端連接于所述升降機構連接座，另一端設一與固定桿軸線垂直的軸套；

固定架，其包括平行設置的第一、第二軸套及連接第一、第二軸套的上、下固定板；上固定板上端面中央豎直設置一回轉軸，該回轉軸上端部自所述固定桿軸套伸出；

回轉驅動裝置，包括第一、第二回轉驅動氣缸及回轉連接桿；第一、第二回轉驅動氣缸的活塞桿相對設置并連接，且，平行設置于固定桿一側；所述第一回轉驅動氣缸的缸體通過連接板活動連接于固定桿一側；所述第二回轉驅動氣缸的缸體樞軸連接于所述回轉連接桿的一端，回轉連接桿為L形結構，回轉連接桿另一端連接所述回轉軸上端部；

第一、第二夾具，分別設置所述固定架兩側，該第一、第二夾具分別包括，

一支撐桿，其上端自所述固定架第一、第二軸套伸出；

一夾具本體，連接于所述支撐桿；

一夾具驅動氣缸，其活塞桿端部樞軸連接于一連接桿一端，該連接桿另一端連接所述支撐桿上端，該連接桿呈L形；

所述第一、第二夾具的夾具驅動氣缸的缸體分別樞軸連接于一支撐連板一端的兩側，支撐連板另一端連接于所述固定架；

所述第一、第二回轉驅動氣缸、第一、第二夾具的夾具驅動氣缸連接所述控制器。

3.如權利要求1所述的水平移動控制機械手，其特征在于，所述升降機構基座頂板一端設一供所述升降氣缸缸體端部連接板插置的凹槽。

4.如權利要求1所述的水平移動控制機械手，其特征在于，還包括升降限位機構，其包括限位用氣缸，該氣缸缸體固定于所述升降機構基座頂板的另一端，該氣缸活塞桿端部對應所述主臂桿兩側板端部的連扳。

5.如權利要求1所述的水平移動控制機械手，其特征在于，還包括限位機構，其包括限位螺栓，其一端通過一支架設置于所述主臂桿外側面，另一端垂直設置一第四轉軸，該第四轉軸兩端設置于所述主臂桿兩側板，第四轉軸位于第一轉軸一側，與第一轉軸平行。