[實用新型]新型菱形柔性機械手

有效

• 申請號: 201720856824.8
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN207172054U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 游雷;葉順順
• 申請（專利權）人: 申科譜自動化科技（珠海）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司44214
• 代理人: 王賢義

技術領域

本實用新型涉及新型菱形柔性機械手。

背景技術

機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置，機械手被廣泛應用于自動化生產線。在微型組裝、貼裝或插件生產線上，需要使用輕巧、靈活的機械手。但現有的機械手結構復雜，機械手在運行時運動盲區較大，導致生產效率較低；運行精度低，導致生產不合格率高。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、輕巧靈活、運動盲區小和運行精度高的新型菱形柔性機械手。

本實用新型所采用的技術方案是：本實用新型包括安裝主體、第一機械臂和第二機械臂，所述安裝主體上設置有均與所述第一機械臂和所述第二機械臂相配合的驅動裝置，所述第一機械臂一端鉸接有第三機械臂，所述第二機械臂一端鉸接有第四機械臂，所述第三機械臂的另一端和所述第四機械臂的另一端通過夾爪軸點相鉸接，所述夾爪軸點上連接有旋轉夾爪組件。

進一步地，所述驅動裝置包括第一驅動馬達和第二驅動馬達，所述第一驅動馬達與所述第一機械臂相旋轉配合，所述第二驅動馬達與所述第二機械臂相旋轉配合。

進一步地，所述第一機械臂與所述第二機械臂的張合角度范圍為0度至180度，所述安裝主體上設置有均與所述第一機械臂與所述第二機械臂相配合的角度限制轉板。

進一步地，所述第一機械臂與所述第二機械臂的可旋轉角度范圍均為0度至360度。

進一步地，所述第一機械臂和所述第二機械臂的臂長相等，所述第三機械臂和所述第四機械臂的臂長相等。

進一步地，所述安裝主體的后部設置有連接固定機構，所述連接固定機構包括連接套和弧形固定座，所述弧形固定座與所述安裝主體相連接，所述連接套與所述弧形固定座的弧面結構相配合連接。

進一步地，所述旋轉夾爪組件包括旋轉電機和夾爪，所述夾爪的上端設置有與所述旋轉電機相配合的旋轉塊，所述旋轉電機與所述旋轉塊可以但不限于通過鏈條或同步帶相配合。

進一步地，所述第一機械臂與所述第三機械臂的臂長相等。

進一步地，所述安裝主體內部設置有與所述驅動裝置相配合的Z軸位移裝置。

進一步地，所述第一機械臂、所述第二機械臂、所述第三機械臂和所述第四機械臂均包括臂部外殼，所述臂部外殼內部設置有儲藏腔。

本實用新型的有益效果為：本實用新型通過驅動裝置分別驅動控制第一機械臂和第二機械臂進行旋轉，進而通過第一機械臂帶動第三機械臂，第二機械臂帶動第四機械臂運動，使得本實用新型的機械手夾爪--旋轉夾爪組件可以自由活動到特定的位置，從而體現出本實用新型具有結構簡單、輕巧靈活、運動盲區小和運行精度高的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的仰視圖。

具體實施方式

如圖1至圖2所示，本實用新型的具體實施方式是：本實用新型包括安裝主體1、第一機械臂2和第二機械臂3，所述安裝主體1的外型為箱體結構，所述安裝主體1的內部設置有供本實用新型的操作系統、控制系統和其它機械零部件放置的空腔，本實用新型的電路和控制部分藏于所述安裝主體1的空腔內部，使得本實用新型既能適用于無塵車間的環境也能適用于惡劣的環境；所述安裝主體1的底部設置有底板14，所述底板14的上方固定設置有驅動裝置，所述驅動裝置位于所述安裝主體1的空腔的內部；所述驅動裝置包括第一驅動馬達和第二驅動馬達，所述第一驅動馬達和所述第二驅動馬達并列設置在所述底板14上；所述第一驅動馬達與所述第一機械臂2的始端相旋轉配合，所述第二驅動馬達與所述第二機械臂3的始端相旋轉配合，所述第一機械臂2和所述第二機械臂3均位于所述底板14的下端，所述第一機械臂2的始端和所述第二機械臂3的始端相鉸接，該鉸接點位于所述安裝主體1的重心的正下方；所述第一驅動馬達和所述第二驅動馬達均為現有的伺服馬達，它們均具有精度高、重量輕、響應快、慣量小和力矩穩定的特點。所述第一驅動馬達和所述第二驅動馬達分別直接驅動所述第一機械臂2與第二機械臂3進行運動，使得兩個機械臂互不干擾，協同合作，保證運行效率。