[實用新型]具備觸覺反饋功能的高級微創手術機器人系統

有效

• 申請號: 201720833779.4
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN208371902U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 曾文彬
• 申請（專利權）人: 佛山市碧盈醫療器材有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 廣州德偉專利代理事務所(普通合伙) 44436
• 代理人: 黃浩威

1.一種具備觸覺反饋功能的高級微創手術機器人系統，包括主端醫生控制臺以及從端患者手術車，所述主端醫生控制器包括處理系統組件以及主控制器(1)，位于所述從端患者手術車上設置有機械臂(2)；其特征在于：

所述主控制器(1)與所述機械臂(2)同構；所述主控制器(1)包括肩關節控制部件(3)、肘關節控制部件(4)以及腕關節控制部件(5)，所述肩關節控制部件(3)、肘關節控制部件(4)以及腕關節控制部件(5)均與所述處理系統組件電連接；位于所述肩關節控制部件(3)上連接有一肩關節變力阻礙部件(6)，位于所述肘關節控制部件(4)上連接有一肘關節變力阻礙部件(7)，以及位于所述腕關節控制部件(5)上連接有一腕關節變力阻礙部件(8)，所述肩關節變力阻礙部件(6)、所述肘關節變力阻礙部件(7)以及所述腕關節變力阻礙部件(8)均與所述處理系統組件電連接；

所述機械臂(2)包括機械臂基座(9)、大臂(10)、小臂(11)以及手術器械末端連接器(12)，所述機械臂基座(9)通過一前端關節(13)與所述大臂(10)的一端相連接，所述大臂(10)的另一端通過一中間關節(14)與所述小臂(11)的一端相連接，所述小臂(11)的另一端通過一末端關節(15)與所述手術器械末端連接器(12)相連接，所述前端關節(13)、所述中間關節(14)與所述末端關節(15)均與所述處理系統組件電連接；位于所述前端關節(13)上安裝有一前端角度傳感器(16)，位于所述中間關節(14)上安裝有一中間角度傳感器(17)，位于所述末端關節(15)上安裝有一末端角度傳感器(18)，所述前端角度傳感器(16)、所述中間角度傳感器(17)以及所述末端角度傳感器(18)均與所述處理系統組件電連接；

所述處理系統組件包括驅動單元、中央處理單元和反饋單元；其中，所述驅動單元包括主端數據采集模塊(19)以及從端關節控制模塊(20)，所述中央處理單元包括數模信號轉換模塊(21)以及解碼模塊(22)，所述反饋單元包括從端數據采集模塊(23)以及主端阻礙控制模塊(24)；所述數模信號轉換模塊(21)分別與所述主端數據采集模塊(19)、所述從端數據采集模塊(23)、所述解碼模塊(22)、所述從端關節控制模塊(20)和所述主端阻礙控制模塊(24)相連接；

所述肩關節控制部件(3)、肘關節控制部件(4)以及腕關節控制部件(5)均與所述主端數據采集模塊(19)電連接；所述前端關節(13)、所述中間關節(14)與所述末端關節(15)均與所述從端關節控制模塊(20)電連接；所述前端角度傳感器(16)、所述中間角度傳感器(17)以及所述末端角度傳感器(18)均與所述從端數據采集模塊(23)電連接；所述肩關節變力阻礙部件(6)、所述肘關節變力阻礙部件(7)以及所述腕關節變力阻礙部件(8)均與所述主端阻礙控制模塊(24)電連接。

2.根據權利要求1所述的具備觸覺反饋功能的高級微創手術機器人系統，其特征在于，所述主控制器(1)的數量為兩個，所述機械臂(2)的數量為兩個，所述的兩個主控制器(1)與所述的兩個機械臂(2)一一對應配合。

3.根據權利要求1所述的具備觸覺反饋功能的高級微創手術機器人系統，其特征在于，所述處理系統組件的所述中央處理單元還包括有一校驗模塊(25)，所述校驗模塊(25)與所述解碼模塊(22)相連接。