[實用新型]微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720833740.2
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN208371896U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾文彬
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市碧盈醫(yī)療器材有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 廣州德偉專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44436
• 代理人: 黃浩威

1.一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括不少于3個器械臂(1)、1個內(nèi)窺鏡臂(2)以及不少于1個的器械末端保持臂(3)；所述器械臂(1)包括臂后段(4)，以及一通過一可拆分支架連接機構(gòu)(5)與所述臂后段(4)連接的手術(shù)器械末端(6)，一手術(shù)器械卡座(7)設(shè)置在所述手術(shù)器械末端(6)上，位于所述手術(shù)器械末端(6)上還固定設(shè)置有一被持部；位于所述器械末端保持臂(3)上設(shè)置有一用于抓持所述被持部的抓持部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括有一主機械基臂(10)，所述主機械基臂(10)包括有一帶有立柱基座(11)的設(shè)備安置平臺(12)，位于所述設(shè)備安置平臺(12)上設(shè)置有若干臂連接點(13)，各所述器械臂(1)以及內(nèi)窺鏡臂(2)均通過一關(guān)節(jié)與所述各臂連接點(13)一一對應(yīng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述各臂連接點(13)在所述設(shè)備安置平臺(12)上呈直線狀均勻排布。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述器械臂(1)的數(shù)量為3個，所述臂連接點(13)的數(shù)量為4個，所述內(nèi)窺鏡臂(2)安裝于位于中間兩個所述臂連接點(13)的任意一個上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述器械臂(1)的數(shù)量為4個，所述臂連接點(13)的數(shù)量為5個，所述內(nèi)窺鏡臂(2)安裝于位于中心位的所述臂連接點(13)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述器械末端保持臂(3)的數(shù)量為1個，最遠的兩個所述臂連接點(13)所連線段的垂直平分線，通過所述器械末端保持臂(3)的所述抓持部。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述器械末端保持臂(3)的數(shù)量為2個，分別設(shè)置于所述臂連接點(13)所在直線的兩側(cè)，且最遠的兩個所述臂連接點(13)所連線段的垂直平分線，均通過所述兩個器械末端保持臂(3)的所述抓持部。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓持部為一抓持爪(9)，所述被持部為一防滑環(huán)(8)。