[實用新型]主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端有效
| 申請號： | 201720833483.2 | 申請日： | 2017-07-10 |
| 公開（公告）號： | CN208371901U | 公開（公告）日： | 2019-01-15 |
| 發明（設計）人： | 曾文彬 | 申請（專利權）人： | 佛山市碧盈醫療器材有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/37 | 分類號： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 廣州德偉專利代理事務所(普通合伙) 44436 | 代理人： | 黃浩威 |
| 地址： | 528000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 萬向關節 本實用新型 關節 機械臂 臂端 同構 軸接 主端 腹腔鏡微創手術 擺動 主從 機器人 基點 前臂 醫療器械技術 電驅動結構 動作延遲 二維平面 設備整體 手術器械 依次連接 復雜度 固定器 繞軸線 上臂 解析 三維 轉動 響應 | ||
1.一種主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端，其特征在于，包括依次連接的機械臂基座(1)、上臂(4)、前臂(5)以及手術器械末端固定器(6)；所述上臂(4)一端通過一臂端萬向關節(7)連接在所述機械臂基座(1)上，另一端通過一軸接關節(8)與所述前臂(5)的一端相連接，所述手術器械末端固定器(6)通過一末端萬向關節(9)與所述前臂(5)的另一端相連接；所述臂端萬向關節(7)與末端萬向關節(9)均可繞基點作三維擺動以及可繞軸線轉動，其中三維擺動的空間最大擺角均為90°～135°，軸線轉動的最大自轉角為30°～60°；所述軸接關節(8)可繞基點做二維平面擺動，其中二維平面擺動的平面最大擺角為180°；所述臂端萬向關節(7)、所述軸接關節(8)以及所述末端萬向關節(9)均為電驅動結構。
2.根據權利要求1所述的主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端，其特征在于，所述臂端萬向關節(7)的空間最大擺角為135°，最大自轉角為60°；所述末端萬向關節(9)的空間最大擺角為90°，最大自轉角為30°。
3.根據權利要求1所述的主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端，其特征在于，所述機械臂基座(1)包括基礎固定板(2)以及上臂(4)安裝板(3)，所述基礎固定板(2)通過一360°水平軸(10)與所述上臂(4)安裝板(3)連接。
4.根據權利要求1所述的主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端，其特征在于，所述上臂(4)與所述前臂(5)長度相等。
5.根據權利要求1所述的主從同構腹腔鏡微創手術機器人的機械臂從端，其特征在于，所述臂端萬向關節(7)、所述軸接關節(8)以及所述末端萬向關節(9)均配備有角度傳感器。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于佛山市碧盈醫療器材有限公司，未經佛山市碧盈醫療器材有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201720833483.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
