[實用新型]一種爬壁除銹機器人

有效

• 申請號: 201720830869.8
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN206899250U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 朱世強;宋偉;章仲安;葉紹干;姜紅建;冀大雄;李彥斌;索哲
• 申請（專利權）人: 浙江大學;金海重工（舟山）設計研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024;B08B3/02
• 代理公司: 杭州奧創知識產權代理有限公司33272
• 代理人: 王佳健

技術領域

本實用新型涉及一種爬壁除銹機器人，特別是一種用于永磁吸附式爬壁除銹機器人。

背景技術

在船舶、大型容器罐的除銹清潔等保養維護工作中，作業時通常需要一人或多人配合，不但工作效率低、企業成本高，同時對于作業人員來說，勞動環境惡劣危險。而爬壁機器人可以替代人工完成上述危險作業，工作效率高、相較人工作業，企業成本明顯降低，因此爬壁除銹機器人越來越受到人們的關注。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種爬壁除銹機器人，用于船舶、大型鋼制容器罐表面的除銹清潔工作，本實用新型技術方案的具體內容如下：

本實用新型包括安裝板、驅動電機、減速器、減速器法蘭、蝸輪蝸桿減速器、大張緊輪、主動輪、小張緊輪、張緊輪安裝桿、高壓水管、三通接頭、連接法蘭、支撐架、安裝底座、皮帶、支撐桿、萬向輪、安全桿鏈接件、永磁鐵、呼吸閥、安全桿、哈巴頭、清洗盤、攝像頭蓋板以及攝像頭。

所述的蝸輪蝸桿減速器安裝在兩塊安裝板之間，減速器通過減速器法蘭安裝在蝸輪蝸桿減速器上；所述的主動輪通過哈巴頭安裝在蝸輪蝸桿減速器輸出軸上，驅動電機輸出扭矩經過減速器、蝸輪蝸桿減速器二級減速后驅動哈巴頭最后帶動主動輪工作。

所述的清洗盤通過安裝底座、連接法蘭與支撐桿連接，支撐桿同時作為整個機器人的支撐骨架，與安裝板鎖死；所述的萬向輪通過支撐架與清洗盤連接，三通接頭通過連接法蘭與支撐架連接在一起。

所述的永磁鐵通過地腳螺釘安裝在蝸輪蝸桿減速器底部；所述的攝像頭通過攝像頭蓋板裝在清洗盤上板上方；所述的大張緊輪安裝在主動輪上，小張緊輪安裝在張緊輪安裝桿上，張緊輪安裝桿安裝在安裝板上；所述的皮帶安裝在大張緊輪、小張緊輪上；所述的支撐桿與安全桿通過安全桿鏈接件連接；所述的呼吸閥與清洗盤上板連接；高壓水通過高壓水管進入清洗盤內的旋轉器噴頭。

進一步說，清洗盤上有開有兩個真空出口，能夠對作業后的廢水廢渣進行真空抽吸回收。

進一步說，清洗盤下部焊接有環狀的過障結構。

進一步說，呼吸閥用于調節清洗盤內的真空度，達到調節真空系統的最佳工作狀態的作業。

本實用新型的有益效果：

1.本實用新型所述的爬壁除銹機器人清洗盤下部焊接有環狀的過障結構，提高了機器人的越障能力，有效地提高了機器人的作業性能。

2.本實用新型所述的爬壁除銹機器人上搭載有攝像頭，作業工人通過攝像頭傳輸到帶有視頻實時顯示的遙控器面板上觀察實際工作效果，進而能夠判斷是否需要增加該工作區域的工作時間。

3.本實用新型所述的爬壁除銹機器人上呼吸閥用于調節清洗盤內的真空度，達到調節真空系統的最佳工作狀態的作業。

4.本實用新型所述的爬壁除銹機器人通過使用蝸輪蝸桿減速器進行換向減速，使得驅動電機安裝能夠與主動輪軸線垂直，從而減小了主動輪軸向長度，縮減了機器人整體尺寸，降低了機器人整體質量。

附圖說明

圖1是爬壁除銹機器人的本體結構圖；

圖2是爬壁除銹機器人的俯視圖；

圖3是爬壁除銹機器人的側視圖；

圖中：1-安裝板，2-密封板，3-驅動電機，4-減速器，5-減速器法蘭，6-蝸輪蝸桿減速器，7-大張緊輪，8-主動輪，9-小張緊輪，10-張緊輪安裝桿，11-高壓水管，12-三通接頭，13-連接法蘭，14-支撐架，15-安裝底座，16-清洗盤上板，17-皮帶，18-支撐桿，19-萬向輪，20-密封毛刷，21-安全桿鏈接件，22-永磁鐵，23-呼吸閥，24-真空接頭，25-安全桿，26-哈巴頭，27-過障結構，28-清洗盤，29-攝像頭蓋板，30-攝像頭。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。