[實用新型]一種機器人導軌

有效

• 申請號: 201720827765.1
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN206899224U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 呂福彬;邱顯東;趙偉;程敏;許春山
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 李維朝

技術領域

本實用新型涉及一種機器人導軌。

背景技術

中國發明專利文獻CN201510159496.1《一種電纜隧道巡檢機器人行走機構》中公開了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構，包括導軌和驅動導向機構，所述導軌具有中空的腔室，所述驅動導向機構包括安裝在導軌的中空腔室內的車架，車架設有水平導向輪組，水平導向輪組在導軌的中空腔室內起水平導向作用，機器人懸掛在車架下方，車架設有承重輪組，導軌的中空腔室內設有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設有驅動輪組，驅動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合。導軌采用鋁合金材料并設計成圓弧邊倒梯形，具有一對減重安裝孔、一對減重孔、一對水平導向輪腔體、一對前端導向輪導軌，一個承重導向輪腔體、一對承重導向輪導軌、一對底臂、底隙；減重安裝孔位于導軌兩側上方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于導軌的安裝和減輕導軌的重量；一對減重孔位于減重安裝孔的下方，其形狀為帶圓弧的倒梯形，用于減輕導軌的重量；導軌中部上下兩端設置一對帶圓弧角的矩形水平導向輪腔體，該腔體兩側臂上設置有水平導向紋路，用于和驅動導向機構上的水平導向輪產生有效摩擦，上水平導向輪腔體下方設置一對前端導向輪導軌；在上下水平導向輪腔體之間設置一個承重導向輪腔體，三個腔體聯通，在承重輪腔體底部設置一對承重導向輪導軌，該對導軌上設有紋路，驅動導向機構前后端的兩對承重導向輪組可沿承重導向輪導軌滾動；底臂位于導軌底部底隙兩側。

此型導軌方案適合隧道等開闊環境，但在室內天花板上安裝不方便，軌道的拼接不夠靈活，對于小型機器人的應用場景導軌質量和體積較大。機器人的行走驅動機構設置在導軌內部，在具有一定弧度的導軌中轉彎半徑不能太小。

中國發明專利文獻CN201620251405.7《一種移動機器人導軌》中公開了一種巡檢機器人導軌，包括上輔助安裝軌和下懸掛軌；所述上輔助安裝軌包括吊裝板以及位于所述吊裝板下方的嵌套軌，所述嵌套軌上設置有開口向上的嵌套槽；所述下懸掛軌包括主動輪軌以及位于所述主動輪軌下方的導向輪軌，所述主動輪軌上設置有插接條，所述嵌套軌嵌套在主動輪軌中，所述插接條、嵌套槽插接配合。該實用新型采用雙層導軌設計，通過吊裝板實現懸掛安裝，再將主動輪軌與嵌套軌嵌套，安裝方便。但該實用新型提供的導軌在拼接形成長軌道時，導軌與導軌之間的連接非常不方便，導軌與導軌對接容易產生錯差，直軌與彎軌對接時需要打磨軌道。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本實用新型提供一種機器人導軌，可有效解決解決導軌拼接錯差問題以及導軌和彎軌錯差問題。

本實用新型提供的機器人導軌，包括連接件和下懸掛軌，所述連接件位于下懸掛軌的上方，所述下懸掛軌的中心具有拼接槽，該拼接槽的底部具有橫向設置的插槽；所述下懸掛軌的上端具有水平的支撐輪導軌面；所述下懸掛軌的下端的兩側具有承重導向輪導軌面；沿下懸掛軌長度方向，所述下懸掛軌的側壁設置有卡槽，卡槽的外壁面形成驅動導向面，所述下懸掛軌的側壁還設置有卡條，所述卡條位于卡槽與支撐輪導軌面之間；在卡槽與承重導向輪導軌面之間，所述下懸掛軌的側壁上具有內凹的驅動導向輪導向面。本實用新型提供的導軌具有拼接槽，可以利用多根導軌拼接成長軌道，導軌拼接時不會出現錯差問題，拼接方便，現場適應性強。承重導向輪導軌面有效支撐行走機構，導軌側壁設置卡槽，方便齒條等的安裝。

為形成長的軌道，相鄰導軌之間通過連接部件連接，所述連接部件的底部具有插塊；所述連接部件的一端固定在其中一根導軌的一端，連接部件的另一端插入另一根導軌的拼接槽內，或者，所述連接部件的兩端分別插入兩根導軌的拼接槽內，其中，所述插塊插入所述下懸掛軌的插槽內，本實用新型導軌中設置拼接槽，利用連接部件拼接，簡單方便，易于安裝，不會出現錯差問題。

為方便安裝，在所述拼接槽內，所述下懸掛軌的內壁上沿長度方向設置有插接凸條，所述連接部件的上部具有內凹的插接凹槽，所述下懸掛軌的插接凸條插在連接部件的插接凹槽內，插接凸條一方面起到導向的作用，另一方面起到穩定連接的作用。

本實用新型可以利用多根導軌拼接形成U形或S形軌道，其中，部分導軌為直軌，部分導軌為彎軌，彎軌的兩端優選預留一段短直軌，這樣有利于與直軌之間的拼接，無需打磨。

優選地，所述連接件的上表面設置有螺釘定位槽，相鄰導軌的連接件相接觸，通過螺釘連接，螺釘固定在螺釘定位槽中。