[實(shí)用新型]基于雙目立體視覺導(dǎo)航方法的慣性導(dǎo)引車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720823466.0
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號(hào): CN206848817U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉奇;羅哉;陶建國;李東
• 申請（專利權(quán)）人: 中國計(jì)量大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)11468
• 代理人: 陳朝陽

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及車輛導(dǎo)引領(lǐng)域，尤其涉及一種基于雙目立體視覺導(dǎo)航方法的慣性導(dǎo)引車。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，車輛的自動(dòng)導(dǎo)引技術(shù)被廣泛的應(yīng)用，車輛能夠按照規(guī)劃好的路線自動(dòng)運(yùn)行，不需要人工操作，因而能大大提高工作效率，節(jié)約人工成本。

目前的自動(dòng)導(dǎo)引方式主要是光學(xué)導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引等方法。然而這些方法都有其局限性，隨著技術(shù)的發(fā)展，也出現(xiàn)了一些新的導(dǎo)向技術(shù)，如二維碼定位導(dǎo)引技術(shù)，此方法能有效地提高路徑設(shè)計(jì)的復(fù)雜性，然而需要等距的鋪設(shè)大量的二維碼標(biāo)簽，并且在長時(shí)間的工作后，容易產(chǎn)生積累誤差，影響正常的作業(yè)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種基于雙目立體視覺導(dǎo)航方法的慣性導(dǎo)引車。

為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種基于雙目立體視覺導(dǎo)航方法的慣性導(dǎo)引車，包括慣性引導(dǎo)車車體，車體上安裝有工控機(jī)，工控機(jī)通過驅(qū)動(dòng)模塊控制車體運(yùn)動(dòng)，車體上還安裝有陀螺儀；還包括一設(shè)置在慣性導(dǎo)引車應(yīng)用場所內(nèi)的地面坐標(biāo)系，地面坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)有雙目視覺傳感器、高速圖像采集系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)處理器；還包括一設(shè)置在慣性導(dǎo)引車應(yīng)用場所內(nèi)的終控機(jī)、無線通信模塊，終控機(jī)內(nèi)規(guī)劃車體運(yùn)動(dòng)軌跡，并向工控機(jī)發(fā)送車體運(yùn)動(dòng)指令；所述無線通信模塊建立終控機(jī)與工控機(jī)無線橋接，陀螺儀測量車體運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、加速度，通過無線通信模塊實(shí)時(shí)反饋至終控機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型采用雙目立體視覺定位原理，雙目視覺系統(tǒng)時(shí)效性、工作效率、靈敏度高，定位準(zhǔn)確，場地設(shè)置相較于二維碼定位技術(shù)容易布置實(shí)現(xiàn)，并且不易老化損耗失效，對(duì)場地地面平整度、場地形狀的要求都大大降低，導(dǎo)航可靠性得到提升，適用性也大大提升。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

如圖1所示，一種基于雙目立體視覺的慣性導(dǎo)引車導(dǎo)航方法，包括以下步驟：

步驟一、在慣性導(dǎo)引車的應(yīng)用場所1內(nèi)設(shè)定一個(gè)地面坐標(biāo)系，在應(yīng)用場1所設(shè)置有雙目視覺傳感器2、高速圖像采集系統(tǒng)10，以雙目視覺傳感器2所在位置為地面坐標(biāo)系的原點(diǎn)；在應(yīng)用場所1設(shè)置一終控機(jī)3、視覺系統(tǒng)處理器11，終控機(jī)3中設(shè)置一與所述地面坐標(biāo)系具有點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系的空間坐標(biāo)系；

步驟二、終控機(jī)3通過無線通信模塊4與慣性導(dǎo)引車5的工控機(jī)6建立無線橋接，工控機(jī)6控制驅(qū)動(dòng)模塊7、陀螺儀8，在終控機(jī)3內(nèi)設(shè)置慣性導(dǎo)引車5的運(yùn)動(dòng)軌跡，終控機(jī)3將信息發(fā)送給工控機(jī)6，工控機(jī)6控制驅(qū)動(dòng)模塊7驅(qū)動(dòng)慣性導(dǎo)引車5移動(dòng)；

步驟三、雙目視覺傳感器2、高速圖像采集系統(tǒng)10采集信息，經(jīng)視覺系統(tǒng)處理器11確定慣性導(dǎo)引車在地面坐標(biāo)系的位置，陀螺儀8測量慣性導(dǎo)引車5速度、方向、加速度，并實(shí)時(shí)反饋給終控機(jī)3；

步驟四、終控機(jī)3根據(jù)視覺系統(tǒng)處理器11反饋信息，計(jì)算慣性導(dǎo)引車5實(shí)際移動(dòng)軌跡，與規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比對(duì)；根據(jù)陀螺儀8反饋信息，并與上次反饋數(shù)據(jù)比對(duì)，計(jì)算出慣性導(dǎo)引車5前進(jìn)的位移、方向、偏向角；

步驟五、終控機(jī)3根據(jù)慣性導(dǎo)引車5實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，向工控機(jī)6發(fā)出位置校正信息，工控機(jī)6控制驅(qū)動(dòng)模塊完成位置校正，控制慣性導(dǎo)引車5按規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)。

本實(shí)用新型還提供一種基于雙目立體視覺導(dǎo)航方法的慣性導(dǎo)引車，包括慣性引導(dǎo)車車體9，車體9上安裝有工控機(jī)6，工控機(jī)6通過驅(qū)動(dòng)模塊7控制車體運(yùn)動(dòng)，車體9上還安裝有陀螺儀8；還包括一設(shè)置在慣性導(dǎo)引車應(yīng)用場所1內(nèi)的地面坐標(biāo)系，地面坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)有雙目視覺傳感器2、高速圖像采集系統(tǒng)10；還包括一設(shè)置在慣性導(dǎo)引車應(yīng)用場所1內(nèi)的終控機(jī)3、無線通信模塊4、視覺系統(tǒng)處理器11，終控機(jī)3內(nèi)規(guī)劃車體運(yùn)動(dòng)軌跡，并向工控機(jī)6發(fā)送車體運(yùn)動(dòng)指令；所述無線通信模塊4建立終控機(jī)3與工控機(jī)6無線橋接，陀螺儀8測量車體運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、加速度，通過無線通信模塊4實(shí)時(shí)反饋至終控機(jī)3。

所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。