[實用新型]一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手

有效

• 申請號: 201720816229.1
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN207578410U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 蔣劍
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區凱藝精密科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

1.一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：其包括第一電機，所述第一電機的兩側布置有兩根平行于第一輸出端的軸向導桿，第一傳動座套裝于所述軸向導桿內，所述第一電機的第一輸出端通過絲桿螺紋連接所述第一傳動座內的絲桿螺母，所述第一傳動座上固裝有第二電機，所述第二電機的第二輸出端平行于第一電機的第一輸出端布置，所述第二輸出端上套裝有輸出齒輪，所述第一傳動座厚度方向上貫穿有傳遞軸，所述傳遞軸的位于所述第一傳動座的兩側分別套裝有第一輸入齒輪、第一輸出齒輪，所述輸出齒輪嚙合連接所述第一輸入齒輪，所述第一傳動座的遠離所述軸向導桿的一端設置有第一軸承，第二軸插裝于所述第一軸承內，所述第二軸上固裝有第二傳動座，所述第二軸的對應于所述第一輸出齒輪的一端固裝有第二輸入齒輪，所述第二輸入齒輪嚙合連接所述第一輸出齒輪，第二軸的轉動通過第二電機轉動進而驅動第二輸入齒輪轉動，所述第二傳動座遠離所述第二軸的一端固裝有第二軸承，第三軸插裝于所述第二軸承內，所述第二傳動座上還固裝有第三電機，所述第三電機的第三輸出端固裝有第三輸出齒輪，所述第三軸的軸端固裝有第三輸入齒輪，所述第三輸出齒輪嚙合連接所述第三輸入齒輪，所述第三軸的帶有側凸的連接板，所述連接板上固裝有第四電機，所述第四電機的第四輸出端固接有機械臂，所述第四輸出端垂直于所述第三軸布置，所述機械臂的外端設置有第五電機，所述第五電機的第五輸出端套裝有第五輸出齒輪，所述第五輸出端垂直于所述機械臂的長度方向布置，所述輸出齒輪、第一輸入齒輪、第一輸出齒輪、第二輸入齒輪、第三輸出齒輪、第三輸入齒輪的齒圈內環均設置有環狀不連續氣孔結構，且均為塑料齒輪。

2.如權利要求1所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述第一電機、第二電機、第三電機均平行向布置。

3.如權利要求1所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述第三軸對應于所述第四電機的安裝位置設置有側凸安裝座，所述第四輸出端貫穿側凸安裝座后連接所述機械臂的內端，所述機械臂的內端和所述第四輸出端的連接位置位于第四軸承內。

4.如權利要求1所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述第一電機連接有第一編碼器，所述第二電機連接有第二編碼器，所述第三電機連接有第三編碼器，所述第四電機連接有第四編碼器，所述第五電機連接有第五編碼器。

5.如權利要求1所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述第一傳動座、第二傳動座的主體端面平行布置。

6.如權利要求1所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述環狀不連續氣孔結構為圓形、類圓形、扇形、弧形、矩形、類矩形的形狀。

7.如權利要求6所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述環狀不連續氣孔結構為三層排布結構。

8.如權利要求6或7所述的一種具有柔性齒輪結構的五軸機械手，其特征在于：所述環狀不連續氣孔結構總體徑向壓縮量為0.1mm～0.3mm。