[實用新型]一種手臂扭轉角度的測量裝置

有效

• 申請號: 201720811181.5
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN208598401U
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 張巖嶺;姜祖輝;王琪;張耀文;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61B5/107
• 分類號: A61B5/107
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王林

1.一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，包括具有弧度的導軌、傳動模塊、滑輪模塊、手臂支撐模塊和角度測量模塊；所述手臂支撐模塊固定在滑輪模塊上，所述滑輪模塊卡持在具有弧度的導軌上并沿具有弧度的導軌滑動，所述傳動模塊包括傳動齒輪和同步帶，所述同步帶沿具有弧度的導軌的弧形面設置，所述傳動齒輪與所述同步帶嚙合，所述傳動齒輪的輸出端連接角度測量模塊，所述角度測量模塊連接在滑輪模塊上。

2.根據權利要求1所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述具有弧度的導軌的兩個弧形側邊分別具有向內凹陷的第一凹槽，所述具有弧度的導軌的弧形底部具有向內凹陷的第二凹槽。

3.根據權利要求2所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述滑輪模塊包括滑輪支架、第一橫向滑輪組、第二橫向滑輪組和縱向滑輪組，所述第一橫向滑輪組和第二橫向滑輪組分別橫向設置在滑輪支架的兩側，所述縱向滑輪組縱向設置在滑輪支架的底部，所述第一橫向滑輪組和第二橫向滑輪組分別位于所述具有弧度的導軌兩個弧形側邊的第一凹槽內，所述縱向滑輪組位于所述具有弧度的導軌的第二凹槽內。

4.根據權利要求3所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述第一橫向滑輪組和第二橫向滑輪組結構相同，分別具有至少一組橫向滑輪件，所述橫向滑輪件包括橫向連接軸和至少一個橫向軸承，所述橫向連接軸的首端橫向連接在滑輪支架的側邊，末端懸空設置，所述橫向軸承套設在所述橫向連接軸的懸空部，所述橫向連接軸懸空部的長度與所述第一凹槽的深度相匹配，所述縱向滑輪組包括至少一組縱向滑輪件，所述縱向滑輪件包括縱向連接軸和至少一個縱向軸承，所述縱向連接軸的首端縱向連接在滑輪支架的底部，末端懸空設置，所述縱向軸承套設在所述縱向連接軸的懸空部，所述縱向連接軸的懸空部的長度與所述第二凹槽的深度相匹配。

5.根據權利要求4所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述縱向連接軸的首端為螺紋端，所述縱向連接軸的螺紋端穿過滑輪支架的底部并通過螺紋固定，所述滑輪支架的底部和縱向軸承之間設有軸承墊圈，所述橫向連接軸的首端為螺紋端，所述橫向連接軸的螺紋端穿過滑輪支架的側邊并通過螺母固定，所述滑輪支架的側邊和橫向軸承之間設有軸承墊圈。

6.根據權利要求1所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述手臂支撐模塊包括支撐連接板、支撐板、束緊帶；所述支撐連接板的一端連接滑輪模塊上，另一端連接支撐板，所述支撐板具有與手臂相匹配的弧度，所述束緊帶束縛在支撐板的弧形開口上。

7.根據權利要求6所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述支撐板的兩端具有連接口，所述束緊帶為兩個，兩個所述束緊帶的一端連接在支撐板兩端的連接口上，另一端通過搭扣連接。

8.根據權利要求1所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述具有弧度的導軌的兩端的端部對稱設置封邊限位塊，所述封邊限位塊上具有用于連接設備的安裝孔，所述封邊限位塊上連接同步帶的端部。

9.根據權利要求8所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述同步帶的兩端通過同步固定板固定在對應的封邊限位塊上。

10.根據權利要求1所述的一種手臂扭轉角度的測量裝置，其特征在于，所述角度測量模塊包括多圈角位移傳感器、傳感器支座和罩殼支座，所述多圈角位移傳感器固定在傳感器支座上，所述傳感器支架和罩殼支座分別固定在滑輪模塊上，所述傳感器支座和罩殼支座之間設有用于包覆多圈角位移傳感器的罩殼，所述傳動齒輪連接在多圈角位移傳感器的輸入端。