[實用新型]一種關節機械手打螺絲裝置

有效

• 申請號: 201720811109.2
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN207372634U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 葉創明
• 申請（專利權）人: 東莞動源機電科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 東莞市卓越超群知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44462
• 代理人: 駱愛文

1.一種關節機械手打螺絲裝置，其特征在于：包括有固定安裝架（1）、位于固定安裝架（1）上端側且呈水平橫向布置的第一旋轉活動擺臂（21）、位于第一旋轉活動擺臂（21）上端側且呈水平橫向布置的第二旋轉活動擺臂（22），固定安裝架（1）的上端部螺裝有呈水平橫向布置的安裝架頂板（3），安裝架頂板（3）的下表面裝設有X軸旋轉驅動伺服電機（41），安裝架頂板（3）的上表面裝設有第一諧波減速器（42），X軸旋轉驅動伺服電機（41）的動力輸出軸穿過安裝架頂板（3）并與第一諧波減速器（42）的輸入端連接，第一諧波減速器（42）的輸出端與第一旋轉活動擺臂（21）的固定端部連接；

第二旋轉活動擺臂（22）的上表面裝設有Y軸旋轉驅動伺服電機（51），Y軸旋轉驅動伺服電機（51）與第一旋轉活動擺臂（21）之間裝設有第二諧波減速器（52），Y軸旋轉驅動伺服電機（51）的動力輸出軸與第二諧波減速器（52）的輸入端連接，第二諧波減速器（52）的輸出端與第一旋轉活動擺臂（21）的自由端部連接；

第二旋轉活動擺臂（22）的自由端部裝設有呈豎向布置的活動絲桿（6），活動絲桿（6）的上端部延伸至第二旋轉活動擺臂（22）的上端側，活動絲桿（6）的下端部穿過第二旋轉活動擺臂（22）并延伸至第二旋轉活動擺臂（22）的下端側，活動絲桿（6）的下端部設置有朝下豎向延伸的打螺絲頭（61）；第二旋轉活動擺臂（22）的自由端部可相對轉動地裝設有旋轉直線軸承，旋轉直線軸承套卡于活動絲桿（6）的外圍，第二旋轉活動擺臂（22）的上表面于Y軸旋轉驅動伺服電機（51）的旁側裝設有第一電機安裝座（71），第一電機安裝座（71）的上端部裝設有C軸旋轉驅動減速伺服電機（72），C軸旋轉驅動減速伺服電機（72）與旋轉直線軸承驅動連接；

第二旋轉活動擺臂（22）的上表面于Y軸旋轉驅動伺服電機（51）的旁側裝設有第二電機安裝座（81），第二電機安裝座（81）的上端部裝設有升降驅動伺服電機（82）、位于升降驅動伺服電機（82）旁側的活動螺母（83），活動螺母（83）套裝于活動絲桿（6）外圍且活動螺母（83）與活動絲桿（6）相配合，升降驅動伺服電機（82）與活動螺母（83）驅動連接。

2.根據權利要求1所述的一種關節機械手打螺絲裝置，其特征在于：所述C軸旋轉驅動減速伺服電機（72）的動力輸出軸裝設有第一主動同步帶輪（73），所述旋轉直線軸承的上端部螺裝有套裝于所述活動絲桿（6）外圍的第一從動同步帶輪（74），第一主動同步帶輪（73）與第一從動同步帶輪（74）之間繞裝有第一傳動同步帶（75）。

3.根據權利要求2所述的一種關節機械手打螺絲裝置，其特征在于：所述升降驅動伺服電機（82）的動力輸出軸裝設有第二主動同步帶輪（84），所述活動螺母（83）的上端部螺裝有套裝于所述活動絲桿（6）外圍的第二從動同步帶輪（85），第二主動同步帶輪（84）與第二從動同步帶輪（85）之間繞裝有第二傳動同步帶（86）。

4.根據權利要求3所述的一種關節機械手打螺絲裝置，其特征在于：所述固定安裝架（1）包括有呈水平橫向布置的安裝架底板（11），安裝架底板（11）的上表面設置有兩個左右正對且平行間隔分布的安裝架支撐板（12），安裝架底板（11）以及兩個安裝架支撐板（12）為一體結構，所述安裝架頂板（3）的左端邊緣部、右端邊緣部分別與相應側的安裝架支撐板（12）上端部螺接，所述X軸旋轉驅動伺服電機（41）位于兩個安裝架支撐板（12）之間。