[實用新型]一種介入手術(shù)機器人從端裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720809000.5 | 申請日： | 2017-07-06 |
| 公開（公告）號： | CN207970143U | 公開（公告）日： | 2018-10-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 肖楠;郭書祥;包賢強;李光軒 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | A61B34/37 | 分類號： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 南京知識律師事務(wù)所 32207 | 代理人： | 蔣海軍 |
| 地址： | 100000 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 導管 導管夾持器 醫(yī)用三通閥 導絲 測力組件 從端裝置 夾持組件 介入手術(shù) 扭轉(zhuǎn)組件 夾緊器 夾持 夾緊 機器人 血管介入手術(shù) 本實用新型 可拆卸安裝 拆裝方便 導管導絲 連接導管 螺旋帽 推送 微創(chuàng) 協(xié)同 驅(qū)動 放松 檢測 配合 | ||
1.一種介入手術(shù)機器人從端裝置，包括主體部分(1)和導管夾持器(3)，導管夾持器(3)用于夾持導管，其特征在于：還包括導絲夾緊器(2)；所述的導管夾持器(3)和導絲夾緊器(2)均可拆卸安裝在主體部分(1)上，導絲夾緊器(2)用于夾緊或松開導絲。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的導管夾持器(3)包括醫(yī)用三通閥(310)和夾持組件(320)；所述的醫(yī)用三通閥(310)用于連接導管，它通過夾持組件(320)固定在主體部分(1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的主體部分(1)包括殼體(110)和安裝在殼體(110)上的上蓋(120)，夾持組件(320)可拆卸安裝在上蓋(120)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：還包括扭轉(zhuǎn)組件(4)，扭轉(zhuǎn)組件(4)用于驅(qū)動醫(yī)用三通閥(310)的螺旋帽帶動導管旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述扭轉(zhuǎn)組件(4)包括電機(401)、小齒輪(402)和大齒輪(403)；所述電機(401)安裝在主體部分(1)中，它連接小齒輪(402)；所述大齒輪(403)與安裝在醫(yī)用三通閥(310)的螺旋帽上的連接鞘(324)配合，連接鞘(324)用于固定導管；所述的小齒輪(402)和大齒輪(403)嚙合傳動。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4或5所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：還包括測力組件(5)；所述的測力組件(5)用于檢測導管的推送力。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述測力組件(5)包括設(shè)置在主體部分(1)中的隔板(510)、導管連接板(540)和力傳感器(550)；所述導管連接板(540)用于連接導管夾持器(3)，它通過直線導軌副(520)可移動設(shè)置；所述力傳感器(550)一端與隔板(510)連接，另一端與導管連接板(540)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的醫(yī)用三通閥(310)通過兩個夾持組件(320)從兩側(cè)將其夾持固定，每個夾持組件(320)包括夾持塊(322)和固定在夾持塊(322)下方的開關(guān)底座(321)，夾持塊(322)和開關(guān)底座(321)之間設(shè)置可以撥動的開關(guān)(323)，開關(guān)(323)用于鎖住或解鎖導管連接板(540)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的導管連接板(540)設(shè)置有帶有插接孔(542)的插接板(541)；撥動夾持組件(320)中的開關(guān)(323)可插入或拔出插接孔(542)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的導絲夾緊器(2)包括支撐件(220)、夾緊件(230)和驅(qū)動元件；所述夾緊件(230)設(shè)置在支撐件(220)上，它通過驅(qū)動元件驅(qū)動可在豎直方向上下移動，對導絲進行夾緊或松開。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述夾緊件(230)通過彈簧(240)支撐設(shè)置在支撐件(220)中，夾緊件(230)的上端具有壓緊塊(231)，夾緊件(230)下移使得壓緊塊(231)將導絲壓緊在支撐件(220)的上表面。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的一種介入手術(shù)機器人從端裝置，其特征在于：所述的驅(qū)動元件為舵機(250)，舵機(250)連接線輪(260)，線輪(260)上纏繞有線，線的一端連接夾緊件(230)。
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