[實用新型]一種小型全景相機云臺系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720806356.3 | 申請日： | 2017-07-05 |
| 公開（公告）號： | CN207433827U | 公開（公告）日： | 2018-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 余瑾;沈文系;莊育鋒 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京郵電大學(xué) |
| 主分類號： | B64D47/08 | 分類號： | B64D47/08;G03B17/56 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100876 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 云臺系統(tǒng) 全景相機 無刷電機 微控制器模塊 本實用新型 慣性測量模塊 三軸 云臺 期望姿態(tài)角 攝像機模塊 無人機機翼 互相垂直 機械云臺 減震裝置 結(jié)構(gòu)方式 全景視頻 攝像系統(tǒng) 穩(wěn)定因素 魚眼相機 姿態(tài)調(diào)整 姿態(tài)解算 姿態(tài)信息 俯仰軸 連接件 拍攝 抖動 輕便 橫滾 加裝 偏航 入鏡 相機 采集 發(fā)送 輸出 保證 | ||
本實用新型公開了一種能加裝在消費級無人機上的小型全景相機云臺系統(tǒng)。小型全景相機云臺系統(tǒng)，包括三軸機械云臺結(jié)構(gòu)及連接件、無刷電機模塊、攝像機模塊、微控制器模塊、慣性測量模塊以及減震裝置。云臺系統(tǒng)整體采用橫滾軸、俯仰軸、偏航軸三軸互相垂直的結(jié)構(gòu)方式，并且在三個軸線上分別放置三個對應(yīng)的無刷電機。在本實用新型中，慣性測量模塊通過采集所述云臺相機的姿態(tài)信息然后發(fā)送至微控制器模塊，微控制器模塊通過姿態(tài)解算得出當(dāng)前角度與期望姿態(tài)角的差值，并輸出相應(yīng)的SPWM信號來控制無刷電機模塊，無刷電機模塊隨即對云臺系統(tǒng)進行姿態(tài)調(diào)整，保持?jǐn)z像系統(tǒng)的穩(wěn)定。本實用新型提供的全景相機云臺總體結(jié)構(gòu)簡單，小巧輕便，可以保證在使用廣角魚眼相機拍攝的時候不會有無人機機翼入鏡，可以大幅度消除在拍攝全景視頻時候產(chǎn)生的抖動等畫面不穩(wěn)定因素。
技術(shù)領(lǐng)域
本實用新型涉及云臺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種小型全景相機機云臺系統(tǒng)。
背景技術(shù)
云臺是作為安裝、固定攝像機的支撐設(shè)備，它主要的作用是可以(主動)隔離外界的擾動，保證攝像機相對慣性空間始終穩(wěn)定，從而保證了拍攝畫面的清晰穩(wěn)定。
在消費級無人機市場不斷快速發(fā)展以及VR技術(shù)不斷成熟的今天，人們對于無人機全景視頻拍攝的需求正與日俱增。但是，目前市面上常見的全景相機云臺系統(tǒng)普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大等問題，無法加裝于消費級無人機上。
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的在于克服當(dāng)下消費級無人機負(fù)載能力弱，無法加裝結(jié)構(gòu)復(fù)雜的全景相機云臺的問題，提出一種結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕便，能加裝在消費級無人機上的小型全景相機云臺系統(tǒng)。
為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：
小型全景相機云臺系統(tǒng)，包括三軸機械云臺結(jié)構(gòu)及連接件、無刷電機模塊、攝像機模塊、微控制器模塊、慣性測量模塊以及減震裝置。
進一步的，所述三軸機械云臺機構(gòu)分別為橫滾軸、俯仰軸和偏航軸，所述連接件主要包括偏航軸支桿、弧形連接桿、“L”形連接桿和“C”形連接桿；
進一步的，所述偏航軸支桿上端是用于和無人機連接的，下端固連于減震裝置上部，其長度可以根據(jù)上端飛行器的機翼大小來決定，可以避免飛行器機翼入畫；
進一步的，所述的無刷電機模塊包含三個無刷電機，分別放置在三個互相垂直的軸線方向上，分別為橫滾電機、俯仰電機和偏航電機，且橫滾電機恰好在三軸線交點處，其中，所述的偏航電機動子連接于減震裝置下部，偏航電機定子和俯仰電機動子分別與弧形連接桿上端和下端連結(jié)，所述的俯仰電機定子與“L”形連接桿的短臂相連接，“L”形連接桿的長臂則與橫滾電機動子相連接，最后橫滾電機的定子則固連于前邊的相機支架，“C”形連接桿半包于橫滾電機和前后相機支架分別固連；
進一步的，所述前后相機支架分別放置兩個廣角魚眼鏡頭相機，兩個廣角魚眼相機呈背靠背形式放置，通過兩個相機的配合，后期可以拼接成360度全景視頻；
進一步的，所述微控制器模塊通過墊片安裝在微控制器支架上，而微控制器支架則連接于“C”形連接桿的下部平臺；
進一步的，所述慣性測量模塊放置于“C”形連接桿的上部平臺，通過檢測C”形連接桿上部的平面的角度變化，進而用來反應(yīng)固定于“C”形連接桿的相機的姿態(tài)變化；
進一步的，上述的慣性測量模塊、微控制器模塊和無刷電機模塊順次通信連接，慣性測量模塊通過采集所述云臺相機的姿態(tài)信息然后發(fā)送至微控制器模塊，微控制器模塊通過姿態(tài)解算和運算得出當(dāng)前角度與期望姿態(tài)角的差值，并輸出相應(yīng)的SPWM信號來控制無刷電機模塊，無刷電機模塊隨即對云臺系統(tǒng)進行姿態(tài)調(diào)整，保持?jǐn)z像系統(tǒng)的穩(wěn)定；
進一步的，所述減震裝置包括減震裝置上部、減震氣囊和減震裝置下部，所述的減震氣囊的數(shù)量優(yōu)選為8個，呈圓周均勻分布設(shè)置，減震氣囊分別與減震裝置上部和下部固定連接；所述減震裝置上、下部均留有與減震氣囊相適配的氣囊固定安裝位；
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京郵電大學(xué)，未經(jīng)北京郵電大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201720806356.3/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種大型航拍多軸飛行器GPS安裝裝置
- 下一篇：一種無人機專用減震器
- 一種全景連拍相機的內(nèi)部增溫結(jié)構(gòu)
- 一種提高多全景相機合成影像攝像測量精度的方法
- 一種全景相機量產(chǎn)方法及系統(tǒng)
- 一種多目全景相機全景拼接方法及系統(tǒng)
- 一種雙目全景相機的參數(shù)標(biāo)定系統(tǒng)及方法
- 基于雙全景相機的全景數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)及裝置
- 通過軟硬件結(jié)合組裝調(diào)試多魚眼鏡頭全景相機的方法
- 全景相機及其實時輸出HDMI全景視頻流的方法和裝置
- 室內(nèi)全景相機的空間標(biāo)定裝置和具有其的定位裝置
- 室內(nèi)全景相機的空間標(biāo)定方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備
