[實(shí)用新型]一種輕量化六自由度空間可控機(jī)構(gòu)式高速焊接機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720801326.3
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN206839459U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;韋為;王湘;葉兵;吳承亮;李洪漢;吳長逸;何桂尖;謝聲揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司45104
• 代理人: 覃現(xiàn)凱

1.一種輕量化六自由度空間可控機(jī)構(gòu)式高速焊接機(jī)器人，其特征在于，包括第一支撐桿、第二支撐桿、第三支撐桿、第四支撐桿、第一大臂、第二大臂、第三大臂、第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿、第四主動桿、第一初級從動桿、第二初級從動桿、第三初級從動桿、第四初級從動桿、第一初級滑套、第二初級滑套、第三初級滑套、第四初級滑套、第一次級從動桿、第二次級從動桿、第三次級從動桿、第四次級從動桿、第一三角件、第二三角件、第三三角件、第四三角件、第五三角件、第一三級從動桿、第二三級從動桿、第三三級從動桿、第一次級滑套、第二次級滑套、第三次級滑套、第一末級從動桿、第二末級從動桿、第三末級從動桿、第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一末級滑套、第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套、第五末級滑套、第六末級滑套、第七末級滑套、第八末級滑套、第九末級滑套、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、小臂、機(jī)架、執(zhí)行器和轉(zhuǎn)軸，

具體結(jié)構(gòu)以及連接關(guān)系如下：

第一支撐桿下端固定在機(jī)架上，第一支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副一同時(shí)與第一三角件第一角以及第一大臂一端連接，第一大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十連接在轉(zhuǎn)軸上；

第二支撐桿下端固定在機(jī)架上，第二支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副二同時(shí)與第二三角件第一角以及第二大臂一端連接，第二大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十一連接在轉(zhuǎn)軸上；第二大臂另一端通過轉(zhuǎn)動副七十連接在第一連接塊上，

第三支撐桿下端固定在機(jī)架上，第三支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副三同時(shí)與第三三角件第一角以及第三大臂一端連接，第三大臂的中部通過轉(zhuǎn)動副四十二連接在轉(zhuǎn)軸上；

第四支撐桿下端固定在機(jī)架上，第四支撐桿上端通過轉(zhuǎn)動副四與第四三角件第一角連接；

第一初級滑套套裝在第一支撐桿上，

第二初級滑套套裝在第二支撐桿上，

第三初級滑套套裝在第三支撐桿上，

第四初級滑套套裝在第四支撐桿上；

第一次級滑套套裝在第一大臂上，

第二次級滑套套裝在第二大臂上，

第三次級滑套套裝在第三大臂上；

小臂一端通過轉(zhuǎn)動副六十五連接在第一連接塊上，小臂另一端固定連接在第二連接塊上；第二末級滑套、第三末級滑套、第四末級滑套和第五末級滑套依次套裝在小臂上；第一導(dǎo)桿下端固定連接在第一連接塊上，第一末級滑套套裝在第一導(dǎo)桿上；

第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十三連接在第一末級滑套上，

第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與第二連桿一端連接，

第二連桿另一端固定連接在小臂上；

第一主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在機(jī)架上，

第一主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六與第一初級從動桿一端連接，

第一初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副七連接在第一初級滑套上；

第一次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在第一初級滑套，

第一次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副九與第一三角件的第二角連接；

第一三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一三角件的第三角連接，

第一三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在第一次級滑套上；

第一末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在在第一次級滑套上，

第一末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在第四末級滑套上；

第四末級滑套與第五末級滑套之間通轉(zhuǎn)動副十六連接，

第三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在第五末級滑套上，

第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十八連接在第六末級滑套上，

第六末級滑套套裝在第四連桿上，

第四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十九連接在第二連接塊上，

第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十在第五三角件的第一角上，

第五連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在第六末級滑套上，

第五連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在第五三角件的第二角，

第六連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十三連接在第五三角件的第三角，

第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十四連接在第七末級滑套上，

第七末級滑套套裝在第七連桿上，

第二主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十三連接在機(jī)架上，

第二主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十四與第二初級從動桿一端連接，

第二初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十五連接在第二初級滑套上；

第二次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十六連接在第二初級滑套，

第二次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十七與第二三角件的第二角連接；

第二三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副四十八與第二三角件的第三角連接，

第二三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四十九連接在第二次級滑套上，

第二末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十連接在在第二次級滑套上；

第二末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十六連接在第一末級滑套上，

第三主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十一連接在機(jī)架上，

第三主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十二與第三初級從動桿一端連接，

第三初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十三連接在第三初級滑套上；

第三次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十四連接在第三初級滑套，

第三次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十五與第三三角件的第二角連接；

第三三級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十六與第三三角件的第三角連接，

第三三級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五十七連接在第三次級滑套上，

第三末級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十八連接在在第三次級滑套上；

第三末級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十五連接在第二末級滑套上，

第二末級滑套與第三末級滑套之間通轉(zhuǎn)動副二十六連接，

第八連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十七連接在第三末級滑套上，

第八連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十八連接在第八末級滑套上，

第八末級滑套套裝在第九連桿上，

第九連桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十九連接在第二連接塊上，

第九連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十連接在第十連桿上，

第十一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十一連接在第八末級滑套上，

第十一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十二連接在第十連桿一端，

第十連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十三連接在第七連桿上，

第七連桿一端也通過轉(zhuǎn)動副二十連接在第五三角件的第一角，

第七連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十四連接在第三連接塊上，

第二導(dǎo)桿一端固定連接在第三連接塊上，

第九末級滑套套裝在第二導(dǎo)桿上；

第十二連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十五連接在第七末級滑套上，

第十二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十六連接在第九末級滑套上，

第十三連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十七連接在第三連接塊上，

第十三連桿另一端固定連接在執(zhí)行器上，

第十四連桿一端通過轉(zhuǎn)動副三十八連接在第九末級滑套上，

第十四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三十九連接在第十五連桿上，

第十五連桿另一端固定連接在第十三連桿上，

第四主動桿一端通過轉(zhuǎn)動副五十九連接在機(jī)架上，

第四主動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十與第四初級從動桿一端連接，

第四初級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十一連接在第四初級滑套上；

第四次級從動桿一端通過轉(zhuǎn)動副六十二連接在第四初級滑套，

第四次級從動桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六十三與第四三角件的第二角連接，

第四三角件的第三角通過轉(zhuǎn)動副六十四連接在轉(zhuǎn)軸上。