[實用新型]仿生機器人的頭部結構和仿生機器人

有效

• 申請號: 201720788506.2
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN206982691U
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司;深圳光啟創新技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 韓建偉,謝湘寧

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種仿生機器人的頭部結構和仿生機器人。

背景技術

仿生機器人是能夠模仿生物、從事生物特點工作的機器人，例如，在西方國家，機械寵物十分流行，仿生麻雀機器人可以擔任環境監測的任務，再例如，仿人機器人可以為人類提供很多便利服務，因此，仿生機器人越來越得到人們的重視，具有很好的發展前景。

為了使仿生機器人更逼真地模擬生物的特點，仿生機器人的通常設置有頭部結構，這樣能夠方便地模擬生物的眨眼、張嘴等動作，而現有的仿生機器人的眉部通常固定設置在頭部結構上，因此，現有的仿生機器人無法模擬人的揚眉和皺眉動作，從而造成現有的仿生機器人無法更逼真的模仿人高興或憤怒時的面部表情，進而導致仿生機器人的表情單一，仿真效果差。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種仿生機器人的頭部結構和仿生機器人，以解決現有技術中的仿生機器人的頭部結構無法實現揚眉和皺眉動作而造成仿生機器人模擬人的面部表情單一，仿真效果差的問題。

為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種仿生機器人的頭部結構，包括支撐架和眉部仿真機構，眉部仿真機構包括：眉部；眉部驅動組件，設置在支撐架上；眉部連接臂組件，眉部連接臂組件的第一端與支撐架樞轉連接，眉部設置在眉部連接臂組件的第二端，眉部驅動組件的驅動端與眉部連接臂組件或眉部連接以帶動眉部擺動。

進一步地，眉部連接臂組件沿遠離眉部的方向包括相連接的第一眉部連接臂和第二眉部連接臂，其中，第一眉部連接臂的遠離眉部的一端沿第二眉部連接臂的長度方向可滑動地與第二眉部連接臂連接。

進一步地，眉部仿真機構還包括樞接軸，第二眉部連接臂通過樞接軸與支撐架連接，樞接軸的軸線方向與豎直方向呈夾角設置。

進一步地，支撐架包括頂板，眉部驅動組件包括：眉部驅動舵機，設置在頂板上；眉部驅動桿，眉部驅動桿的第一端與眉部驅動舵機的舵盤樞轉連接，眉部驅動桿的第二端與第一眉部連接臂樞轉連接。

進一步地，支撐架包括底板和設置在底板上的臉部支撐板，頭部結構還包括臉部仿真機構，臉部仿真機構包括順次連接的臉部驅動舵機、臉部連接臂和臉部，其中，臉部驅動舵機設置在臉部支撐板上，臉部連接臂與臉部驅動舵機的舵盤連接以帶動臉部擺動而模擬人臉處肌肉的運動。

進一步地，眉部仿真機構和臉部仿真機構均為兩個，支撐架具有沿豎直方向的縱向對稱平面，兩個眉部仿真機構和兩個臉部仿真機構均對稱設置在縱向對稱平面的兩側。

進一步地，支撐架包括底板和與底板連接的眼部支撐板，頭部結構還包括眼部仿真機構，眼部仿真機構包括：眼球部，眼球部與眼部支撐板連接；眼皮部，眼皮部與眼部支撐板可樞轉地連接，眼皮部在遮蓋眼球部的閉合位置和露出眼球部的打開位置之間運動；眼皮部驅動組件，眼皮部驅動組件驅動眼皮部在閉合位置和打開位置之間運動而實現眼部仿真機構的眨眼動作。

進一步地，眼球部和眼皮部均為兩個，支撐架具有沿豎直方向的縱向對稱平面，兩個眼球部對稱設置在縱向對稱平面的兩側，兩個眼皮部和兩個眼球部一一對應設置。

進一步地，眼球部具有橫向對稱平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮對稱設置在橫向對稱平面的兩側。

進一步地，支撐架還包括設置在底板上的第一電機支撐板，眼皮部驅動組件包括：眼皮部驅動舵機，設置在第一電機支撐板上；眼皮部驅動組件，包括過渡搖臂和兩個眼皮部驅動桿，過渡搖臂的一端與眼皮部驅動舵機的舵盤樞轉連接，兩個眼皮部驅動桿的第一端均與過渡搖臂的遠離眼皮部驅動舵機的一端連接，兩個眼皮部驅動桿的第二端分別與上眼皮和下眼皮樞轉連接。

進一步地，眼部仿真機構還包括支撐臂和萬向節，支撐臂的第一端與眼部支撐板連接，支撐臂的第二端通過萬向節與眼球部鉸接。

進一步地，支撐架還包括頂板和兩塊中間筋板，頂板與底板相對設置，兩塊中間筋板設置在頂板和底板之間并相間隔地設置，眼部仿真機構還包括第一眼球部驅動組件，包括：第一眼球部驅動舵機，設置在底板上；第一眼球部驅動桿，第一眼球部驅動桿的第一端與第一眼球部驅動舵機的舵盤樞轉連接；轉桿組件，轉桿組件可轉動地設置在兩塊中間筋板之間，第一眼球部驅動桿的第二端與轉桿組件鉸接以帶動轉桿組件轉動；第一眼球部從動桿，第一眼球部從動桿的第一端與轉桿組件樞轉連接，第一眼球部從動桿的第二端與眼球部的上端或下端鉸接以帶動眼球部繞支撐臂沿豎直方向轉動。